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公开(公告)号：CN113377113A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110752263.8
申请日：2021-07-02
Applicant: 北方工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种足式机器人足端轨迹规划方法、系统及控制方法、系统，在对支撑阶段的足端轨迹进行规划时，采用带有抛物线过渡的线性函数对轨迹进行插值，得到支撑阶段的轨迹参数方程，并根据轨迹参数方程计算单只腿足结构的各关节在支撑阶段的第一关节角函数，在对摆动阶段的足端轨迹进行规划时，采用多项式插值的方法对关节角变化量进行插值，得到关节角变化量插值函数，根据第一关节角函数和关节角变化量插值函数计算单只腿足结构的各关节在摆动阶段的第二关节角函数，利用规划得到的足端轨迹对机器人进行控制，能够有效降低作为关节的运动原件的损耗，使腿足结构的运动更加平滑。
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公开(公告)号：CN113433961B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110752646.5
申请日：2021-07-02
Applicant: 北方工业大学
IPC: G05D1/08 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种足式机器人的足端触地反馈部件及其控制方法，触地反馈部件包括设置于足式机器人的腿部与足端之间的点动按钮，当足端与地面相接触时，点动按钮被按动，产生高电平，当足端悬空时，点动按钮处于自然状态，产生低电平，足式机器人用于接收高电平和低电平，得到触地反馈信号，进而通过在足式机器人的腿部与足端之间设置一点动按钮，以点动按钮作为落地反馈源，不再依靠弹性体形变来判断足端是否触地，避免了弹性体在足式机器人工作环境中可能产生的失去弹力的问题，显著提高了触地反馈的可靠性，还可基于该触地反馈信号来对足式机器人的运动进行控制，借助于触地反馈的可靠性，提高了对足式机器人运动进行控制的精确性。
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公开(公告)号：CN113377113B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202110752263.8
申请日：2021-07-02
Applicant: 北方工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种足式机器人足端轨迹规划方法、系统及控制方法、系统，在对支撑阶段的足端轨迹进行规划时，采用带有抛物线过渡的线性函数对轨迹进行插值，得到支撑阶段的轨迹参数方程，并根据轨迹参数方程计算单只腿足结构的各关节在支撑阶段的第一关节角函数，在对摆动阶段的足端轨迹进行规划时，采用多项式插值的方法对关节角变化量进行插值，得到关节角变化量插值函数，根据第一关节角函数和关节角变化量插值函数计算单只腿足结构的各关节在摆动阶段的第二关节角函数，利用规划得到的足端轨迹对机器人进行控制，能够有效降低作为关节的运动原件的损耗，使腿足结构的运动更加平滑。
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公开(公告)号：CN113433961A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110752646.5
申请日：2021-07-02
Applicant: 北方工业大学
IPC: G05D1/08 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种足式机器人的足端触地反馈部件及其控制方法，触地反馈部件包括设置于足式机器人的腿部与足端之间的点动按钮，当足端与地面相接触时，点动按钮被按动，产生高电平，当足端悬空时，点动按钮处于自然状态，产生低电平，足式机器人用于接收高电平和低电平，得到触地反馈信号，进而通过在足式机器人的腿部与足端之间设置一点动按钮，以点动按钮作为落地反馈源，不再依靠弹性体形变来判断足端是否触地，避免了弹性体在足式机器人工作环境中可能产生的失去弹力的问题，显著提高了触地反馈的可靠性，还可基于该触地反馈信号来对足式机器人的运动进行控制，借助于触地反馈的可靠性，提高了对足式机器人运动进行控制的精确性。
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