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公开(公告)号：CN112161800A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011060886.0
申请日：2020-09-30
Applicant: 北华航天工业学院
IPC: G01M13/023 , G01M13/025
Abstract: 本发明公开了一种闭环双驱动子链的三自由度可折叠并联运动台，包括运动输出平台、人字安装架和三条双输入复合驱动分支，且三条所述双输入复合驱动分支呈圆周均布；所述双输入复合驱动分支包括安装在所述人字安装架上的闭环复合双驱动子链、中间的传动支杆和顶部与所述运动输出平台连接的联动轴承，所述闭环复合双驱动子链的顶部通过所述传动支杆与所述联动轴承连接在一起。本发明具有两转一移三个输出自由度，通过闭环双驱动子链的作用，可实现不同性质驱动的分离输入，以及在各个输出自由度上不同性质运动成分的叠加输出。
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公开(公告)号：CN109822551A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910207847.X
申请日：2019-03-19
Applicant: 北华航天工业学院
Inventor： 王冰
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种变胞并联机构，包括固定平台和运动平台，固定平台和运动平台通过一条第一支链和两条第二支链相连；当固定平台与运动平台平行时，同一水平面上两条第二支链与第一支链之间的距离相等；第一支链包括依次相连的球面五杆机构、第一移动副机构和空间平行四边形机构，球面五杆机构与固定平台连接，空间平行四边形机构与运动平台连接；第二支链包括依次相连的第一球副、第二移动副机构和第二球副，第一球副与固定平台连接，第二球副与运动平台连接。本发明通过锁死或驱动第一转动副与第二转动副，能够实现本变胞并联机构具有3T2R运动、3T1RX运动、3T1RY运动和3T运动的切换，具备根据操作任务变化而变换其拓扑结构和自由度的能力。
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公开(公告)号：CN109807867A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910207942.X
申请日：2019-03-19
Applicant: 北华航天工业学院
Inventor： 王冰
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种变胞并联机构，包括固定平台和运动平台，固定平台和运动平台通过一条第一支链和三条第二支链相连，第一支链为中央支链，三条第二支链关于第一支链为轴对称布置；第一支链包括依次相连的球面五杆机构、第一空间平行四边形机构和第二空间平行四边形机构，球面五杆机构与固定平台连接，第二空间平行四边形机构与运动平台连接；第二支链包括依次相连的移动副机构、第十三虎克铰、连杆和球副，移动副机构与固定平台连接，球副与运动平台连接。本发明通过锁死或驱动第一转动副与第二转动副，能够实现本变胞并联机构具有3T2R运动、3T1RX运动、3T1RY运动和3T运动的切换，具备根据操作任务变化而变换其拓扑结构和自由度的能力。
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公开(公告)号：CN109807866A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910207938.3
申请日：2019-03-19
Applicant: 北华航天工业学院
Inventor： 王冰
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种变胞并联机构，包括固定平台和运动平台，固定平台和运动平台通过一条第一支链和三条第二支链相连，第一支链为中央支链，三条第二支链关于第一支链为轴对称布置；第一支链包括依次相连的球面五杆机构、第一空间平行四边形机构和第二空间平行四边形机构，球面五杆机构与固定平台连接，第二空间平行四边形机构与运动平台连接；第二支链包括依次相连的移动副机构、第一球副、连杆和第二球副，移动副机构与固定平台连接，第二球副与运动平台连接。本发明通过锁死或驱动第一转动副与第二转动副，能够实现本变胞并联机构具有3T2R运动、3T1RX运动、3T1RY运动和3T运动的切换，具备根据操作任务变化而变换其拓扑结构和自由度的能力。
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公开(公告)号：CN109807865A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910207800.3
申请日：2019-03-19
Applicant: 北华航天工业学院
Inventor： 王冰
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种变胞并联机构，包括固定平台和运动平台，固定平台和运动平台通过一条第一支链和三条第二支链相连，第一支链为中央支链，三条第二支链关于第一支链为轴对称布置；第一支链包括依次相连的球面五杆机构、第一移动副机构和空间平行四边形机构，球面五杆机构与固定平台连接，空间平行四边形机构与运动平台连接；第二支链包括依次相连的第二移动副机构、第一球副、连杆和第二球副，第二移动副机构与固定平台连接，第二球副与运动平台连接。本发明通过锁死或驱动第一转动副与第二转动副，能够实现本变胞并联机构具有3T2R运动、3T1RX运动、3T1RY运动和3T运动的切换，适应不同性质表面作业，具备根据操作任务变化而变换其拓扑结构和自由度的能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109732572A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910208141.5
申请日：2019-03-19
Applicant: 北华航天工业学院
Inventor： 王冰
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种变胞并联机构，包括固定平台和运动平台，固定平台和运动平台通过一条第一支链和两条第二支链相连；当固定平台与运动平台平行时，同一水平面上两条第二支链与第一支链之间的距离相等；第一支链包括依次相连的球面五杆机构、第一移动副机构和空间平行四边形机构，球面五杆机构与固定平台连接，空间平行四边形机构与运动平台连接；第二支链包括依次相连的第二移动副机构、第一球副、连杆和第二球副，第二移动副机构与固定平台连接，第二球副与运动平台连接。本发明通过锁死或驱动第一转动副与第二转动副，能够实现本变胞并联机构具有3T2R运动、3T1RX运动、3T1RY运动和3T运动的切换，具备根据操作任务变化而变换其拓扑结构和自由度的能力。
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公开(公告)号：CN107297731A
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201710531905.5
申请日：2017-07-03
Applicant: 北华航天工业学院
Inventor： 王冰
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种可重构并联机构，其为对称结构，其由运动平台、固定平台和三条相同的可重构混联支链组成；可重构混联支链由可重构空间五杆机构和固定自由度RS串联支链组合而成；可重构空间五杆机构具有两种不同的工作模式，基于可重构空间五杆机构的可重构混联支链也相应具有两种不同工作模式，可重构混联支链的两种不同工作模式分别为：无约束工作模式和约束力矢工作模式；三条可重构混联支链在两种不同工作模式间切换时，可重构并联机构可相应重构为3T3R、2T3R、1T3R、1T2R四种不同运动模式的并联机构。
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公开(公告)号：CN105398417A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510731179.2
申请日：2015-10-29
Applicant: 北华航天工业学院
Abstract: 本发明提供一种安全带卷收器，其包括安装板一、安装板二、棘轮、卷轴、安全带、扭簧、棘爪一、棘爪二和安全带夹紧装置，棘轮与卷轴固定连接，棘轮和卷轴安装设置在所述安装板一和安装板二之间，安全带缠绕设置在卷轴上，卷轴的两端设置有扭簧，安装板一和安装板二之间对应所述棘轮的位置设置有棘爪一、棘爪二以及安全带夹紧装置，且当汽车出现紧急制动情况时，棘爪一和所述棘爪二之间相互配合，共同锁止棘轮的转动，同时，安全带夹紧装置对安全带进行夹紧。本发明采用棘爪一和棘爪二之间相互配合，共同锁止棘轮，同时对安全带进行夹紧，从不同的角度同时提高安全带卷收器的锁止能力，提高了汽车行驶的安全性和可靠性。
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