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公开(公告)号：CN106225778A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610563243.5
申请日：2016-07-18
Applicant: 北京邮电大学
CPC classification number: G01C11/34 , G01C11/08 , G01C2011/36
Abstract: 本发明公开了一种多介质传播中随机波动的视觉定位研究。在工程应用中，光在多介质的传播中易产生偏差，介质混杂且随机波动易造成多介质下的视觉定位不准确。本文探索双目相机在多介质下的视觉定位技术。分为如下步骤：步骤一、图像坐标系中畸变系数的确定；步骤二、图像坐标系到相机坐标系的转换；步骤三、世界坐标系中相机间的相对位姿；步骤四、相机坐标系到世界坐标系的转换；步骤五、介质转换条件下的视觉定位；步骤六、基于云模型的视觉定位随机性描述。
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