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公开(公告)号：CN117289719A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311464890.7
申请日：2023-11-06
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本申请公开了一种无人机控制模型的训练方法、设备和无人机编队控制方法，利用深度Q网络(DQN)构建无人机控制模型，利用从环境中获取的飞行数据，对DQN进行训练，并在模型训练过程中，基于无人机相对于所述目标点的距离、无人机与其周围无人机之间的相对速度以及无人机与其周围无人机之间的相对距离，生成训练的奖励值，如此，可以使得无人机控制模型通过与环境交互学习到最优策略，可以在没有先验知识的情况下通过试错来改进编队控制策略，且不需要事先对环境进行详细建模。采用本发明，可以提高无人机飞行控制的精确性，使得无人机系统具有强大的泛化能力和适应性。
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