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公开(公告)号：CN107917707B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201711154583.3
申请日：2017-11-20
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种任意姿态下行人方向的确定方法、装置及电子设备，方法包括：获得当前计步周期各个时刻的第一类加速度、载体俯仰角和载体翻滚角以及当前计步周期的载体航向角；其中，第一类加速度为：载体坐标系下行人的三轴加速度；利用各个时刻的载体俯仰角和载体翻滚角，确定各个时刻的转换矩阵，针对每个时刻，利用该时刻的转换矩阵对该时刻的第一类加速度进行转换，得到该时刻的第二类加速度；基于得到的每一第二类加速度，计算行人在当前计步周期的相对航向角；将相对航向角与载体航向角之和，确定为行人在当前计步周期的航向角。应用本发明实施例提供的技术方案，实现了在任何情况下完成行人方向的确定。
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公开(公告)号：CN108566677B
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201810230982.1
申请日：2018-03-20
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H04W64/00 , H04B17/318
Abstract: 本发明实施例提供了一种指纹定位方法及装置，该方法包括：针对第一接入点AP，获取AP与指定场景区域中的两个相邻的点，计算的第一接收信号强度，两个相邻的点包括：当前待定位点和相对于当前待定位点之前的上一个点，当前待定位点/上一个点的第一接收信号强度通过第一接入点和当前待定位点/上一个点之间的距离，和接收信号强度之间的对应关系得到的；将两个相邻的点的第一接收信号强度之差，及获取的位于两个相邻的点处的，AP的信号的接收信号强度，作为卡尔曼滤波的输入，使用卡尔曼滤波，得到优化后的接收信号强度差；将获取的上一个点定位时所对应的接收信号强度，与优化后的接收信号强度差之和，对当前待定位点进行定位。
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公开(公告)号：CN107941211A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711113928.0
申请日：2017-11-13
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明实施例提供了基于二阶级联的多元素融合定位方法、装置及电子设备，该方法包括：获取用户的运动参数、所述用户所在位置的磁场参数、以及由无线节点发送的无线信号和当前场景的地图信息；根据所述运动参数及所述磁场参数，计算所述用户的行人航位推算PDR参数；根据所述无线信号，通过第一预设算法，计算出所述用户的测量位置；根据所述PDR参数及所述测量位置，通过扩展卡尔曼滤波算法，计算出所述用户的一级准确位置；根据所述PDR参数、所述一级准确位置及所述地图信息，通过粒子滤波算法，计算出所述用户的二级准确位置，作为所述用户的定位位置，可以提高定位精度。
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公开(公告)号：CN107895383A
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201711116164.0
申请日：2017-11-13
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06T7/70
Abstract: 本发明实施例提供了一种粒子穿墙检测方法、装置及电子设备，其中，该方法包括：确定粒子移动前所处位置在地图中的第一坐标点和移动后所处位置在地图中的第二坐标点；根据第一坐标点的坐标值和预设公式，确定第一坐标点在预先生成的网格矩阵中对应的第一网格；并根据第二坐标点的坐标值和预设公式，确定第二坐标点在网格矩阵中对应的第二网格；根据第一网格和第二网格的连线在网格矩阵中是否经过墙线段网格，判断粒子是否穿墙，其中，墙线段网格是网格矩阵中预先标记的网格。通过本发明实施例提供的粒子穿墙检测方法、装置及电子设备，能够减小粒子穿墙检过程的计算量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107941211B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201711113928.0
申请日：2017-11-13
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明实施例提供了基于二阶级联的多元素融合定位方法、装置及电子设备，该方法包括：获取用户的运动参数、所述用户所在位置的磁场参数、以及由无线节点发送的无线信号和当前场景的地图信息；根据所述运动参数及所述磁场参数，计算所述用户的行人航位推算PDR参数；根据所述无线信号，通过第一预设算法，计算出所述用户的测量位置；根据所述PDR参数及所述测量位置，通过扩展卡尔曼滤波算法，计算出所述用户的一级准确位置；根据所述PDR参数、所述一级准确位置及所述地图信息，通过粒子滤波算法，计算出所述用户的二级准确位置，作为所述用户的定位位置，可以提高定位精度。
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公开(公告)号：CN107659893B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201711093004.9
申请日：2017-11-08
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H04W4/02 , H04W4/021 , H04W4/33 , H04W64/00 , H04B17/318
Abstract: 本发明实施例提供了一种误差补偿方法、装置、电子设备及可读存储介质，应用于无线定位技术领域，所述方法包括：根据待定位终端接收的多个信号的初始信号强度和距离计算公式，得到待定位终端分别到多个锚节点的初始距离；根据多个初始距离以及位置计算公式，计算待定位终端的初始位置坐标；根据获取的多个锚节点的位置坐标、待定位终端的行进方向和初始位置坐标，确定待定位终端分别对于各锚节点是否存在人体遮挡；通过预先建立的人体遮挡误差模型，确定待定位终端在初始位置坐标对应的存在人体遮挡的锚节点的人体遮挡误差；根据人体遮挡误差对待定位终端接收的信号强度进行更新。本发明实施例可以得到更为准确的定位系统中的人体遮挡误差。
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公开(公告)号：CN108566677A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810230982.1
申请日：2018-03-20
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H04W64/00 , H04B17/318
Abstract: 本发明实施例提供了一种指纹定位方法及装置，该方法包括：针对第一接入点AP，获取AP与指定场景区域中的两个相邻的点，计算的第一接收信号强度，两个相邻的点包括：当前待定位点和相对于当前待定位点之前的上一个点，当前待定位点/上一个点的第一接收信号强度通过第一接入点和当前待定位点/上一个点之间的距离，和接收信号强度之间的对应关系得到的；将两个相邻的点的第一接收信号强度之差，及获取的位于两个相邻的点处的，AP的信号的接收信号强度，作为卡尔曼滤波的输入，使用卡尔曼滤波，得到优化后的接收信号强度差；将获取的上一个点定位时所对应的接收信号强度，与优化后的接收信号强度差之和，对当前待定位点进行定位。
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公开(公告)号：CN107917707A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201711154583.3
申请日：2017-11-20
Applicant: 北京邮电大学
CPC classification number: G01C21/12 , G01C1/00 , G01C22/006
Abstract: 本发明实施例提供了一种任意姿态下行人方向的确定方法、装置及电子设备，方法包括：获得当前计步周期各个时刻的第一类加速度、载体俯仰角和载体翻滚角以及当前计步周期的载体航向角；其中，第一类加速度为：载体坐标系下行人的三轴加速度；利用各个时刻的载体俯仰角和载体翻滚角，确定各个时刻的转换矩阵，针对每个时刻，利用该时刻的转换矩阵对该时刻的第一类加速度进行转换，得到该时刻的第二类加速度；基于得到的每一第二类加速度，计算行人在当前计步周期的相对航向角；将相对航向角与载体航向角之和，确定为行人在当前计步周期的航向角。应用本发明实施例提供的技术方案，实现了在任何情况下完成行人方向的确定。
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公开(公告)号：CN107659893A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201711093004.9
申请日：2017-11-08
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H04W4/02 , H04W64/00 , H04B17/318
Abstract: 本发明实施例提供了一种误差补偿方法、装置、电子设备及可读存储介质，应用于无线定位技术领域，所述方法包括：根据待定位终端接收的多个信号的初始信号强度和距离计算公式，得到待定位终端分别到多个锚节点的初始距离；根据多个初始距离以及位置计算公式，计算待定位终端的初始位置坐标；根据获取的多个锚节点的位置坐标、待定位终端的行进方向和初始位置坐标，确定待定位终端分别对于各锚节点是否存在人体遮挡；通过预先建立的人体遮挡误差模型，确定待定位终端在初始位置坐标对应的存在人体遮挡的锚节点的人体遮挡误差；根据人体遮挡误差对待定位终端接收的信号强度进行更新。本发明实施例可以得到更为准确的定位系统中的人体遮挡误差。
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