公开(公告)号：CN108564604A

公开(公告)日：2018-09-21

申请号：CN201810252302.6

申请日：2018-03-26

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 张雪松 ,  白肖艳 ,  康学净 ,  明安龙 ,  苏圣

IPC: G06T7/30 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136

Abstract: 本发明实施例提供了一种基于平面约束和三角剖分的双目视觉立体匹配方法及装置。该方法包括：获取两个摄像机采集的左右图像，将任一幅作为参考图像；确定参考图像的支持点并计算视差；按预设方式分割参考图像；将各分割区域分为第一类和/或第二类分割区域；将每个第一类分割区域二次分割；根据每个子分割区域的支持点及视差，确定该区域内非支持点的视差；将每个第二类分割区域三角剖分；根据每个三角形区域的顶点及视差确定该区域内非支持点的视差搜索范围；将该范围对应的待匹配点与非支持点逐像素匹配，确定非支持点的视差。本发明能够对遮挡区域及大面积无纹理区域更准确地匹配。且缩小了小面积分割区域的视差搜索范围，提高了匹配效率。

公开(公告)号：CN108564604B

公开(公告)日：2020-07-03

申请号：CN201810252302.6

申请日：2018-03-26

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 张雪松 ,  白肖艳 ,  康学净 ,  明安龙 ,  苏圣

IPC: G06T7/30 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136

Abstract: 本发明实施例提供了一种基于平面约束和三角剖分的双目视觉立体匹配方法及装置。该方法包括：获取两个摄像机采集的左右图像，将任一幅作为参考图像；确定参考图像的支持点并计算视差；按预设方式分割参考图像；将各分割区域分为第一类和/或第二类分割区域；将每个第一类分割区域二次分割；根据每个子分割区域的支持点及视差，确定该区域内非支持点的视差；将每个第二类分割区域三角剖分；根据每个三角形区域的顶点及视差确定该区域内非支持点的视差搜索范围；将该范围对应的待匹配点与非支持点逐像素匹配，确定非支持点的视差。本发明能够对遮挡区域及大面积无纹理区域更准确地匹配。且缩小了小面积分割区域的视差搜索范围，提高了匹配效率。