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公开(公告)号：CN118135016B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202410272510.8
申请日：2024-03-11
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于蒸馏大模型的室内移动机器人顶视位姿估计的方法，涉及计算机视觉领域，具体为：利用传感器采集室内天花板视图的RGB图像；然后，蒸馏CLIP大模型，并将原始RGB图像输入后，获取各图像对应的文本或者语义信息，作为离散特征。接着，对视觉里程计网络进行训练，得到各图像对应的估计位姿特征；最后，将各RGB图像的离散特征和对应的估计位姿特征进行融合，得到包含了语义信息和位姿信息的融合特征，经过class token类令牌进行全局特征信息的聚合，添加到patch的开头，以真实位姿作为标签输入到MLP网络，进行有监督训练，输出最终相机估计姿态的6‑DoF；进行相对位姿转化后恢复全局坐标，得到轨迹预测。本发明实现了可靠和准确的位姿估计。
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公开(公告)号：CN110455758B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN201910745904.X
申请日：2019-08-13
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种pH敏感的荧光纳米传感器及其制备方法。具体的，所述荧光纳米传感器包括内核以及包覆所述内核的外壳，所述内核包括二氧化硅表层以及分散在内部的异硫氰酸荧光素、疏水性聚合物和长链烷基三甲氧基硅烷，所述外壳为多聚赖氨酸层。本发明还提供利用共沉淀‑包覆法制备所述荧光纳米传感器的方法，简单方便地制备具有良好的生物兼容性，容易被细胞吞噬，能够实现对细胞内部pH进行检测的荧光纳米传感器。
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公开(公告)号：CN110676251A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910860299.0
申请日：2019-09-11
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种半球眼相机中的光电探测器阵列的布局设计，首次采用轴对称四次函数旋转曲面作为光电探测器的曲面形状，并在曲面上设计了一种圆环形探测器阵列布局，由于将图像传感器直接制作在曲面上的工艺尚未在商业上获得，本发明还讨论了所设计曲面上像素单元到平面的映射并将其坐标化，使实际制造成为可能。在本发明中，四次函数旋转面带来更好的焦点重合性，矫正多种像差，使成像更为清晰。同时圆环形阵列布局带来更高的像素覆盖率以及更为均匀的像素分布，使探测器从中心到边缘画质的均匀性更高。曲面光电探测器可解决传统平面感光元件难以解决的问题，并将以其高保真、低像差、小体积的优势服务于更多的领域，具有巨大的应用潜力与价值。
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公开(公告)号：CN105226362A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510659376.8
申请日：2015-10-12
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种串馈结构功分器，包括一个输入端口和多个输出端口，该功分器采用串馈结构，所述输入端口位于正中间，所述多个输出端从正中间第一级开始向两侧逐级向下地按固定比例分配功率，所述多个输出端口的幅度值为固定值，该幅度值满足余割赋形阵列天线幅度分布特征。本发明的固定幅度的串馈功分器，无需再调整幅度值，就使功分器的设计完成的时间大大减少，大幅提高了设计效率。
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公开(公告)号：CN118135016A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410272510.8
申请日：2024-03-11
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于蒸馏大模型的室内移动机器人顶视位姿估计的方法，涉及计算机视觉领域，具体为：利用传感器采集室内天花板视图的RGB图像；然后，蒸馏CLIP大模型，并将原始RGB图像输入后，获取各图像对应的文本或者语义信息，作为离散特征。接着，对视觉里程计网络进行训练，得到各图像对应的估计位姿特征；最后，将各RGB图像的离散特征和对应的估计位姿特征进行融合，得到包含了语义信息和位姿信息的融合特征，经过class token类令牌进行全局特征信息的聚合，添加到patch的开头，以真实位姿作为标签输入到MLP网络，进行有监督训练，输出最终相机估计姿态的6‑DoF；进行相对位姿转化后恢复全局坐标，得到轨迹预测。本发明实现了可靠和准确的位姿估计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110455758A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910745904.X
申请日：2019-08-13
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种pH敏感的荧光纳米传感器及其制备方法。具体的，所述荧光纳米传感器包括内核以及包覆所述内核的外壳，所述内核包括二氧化硅表层以及分散在内部的异硫氰酸荧光素、疏水性聚合物和长链烷基三甲氧基硅烷，所述外壳为多聚赖氨酸层。本发明还提供利用共沉淀-包覆法制备所述荧光纳米传感器的方法，简单方便地制备具有良好的生物兼容性，容易被细胞吞噬，能够实现对细胞内部pH进行检测的荧光纳米传感器。
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公开(公告)号：CN110676251B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201910860299.0
申请日：2019-09-11
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种半球眼相机中的光电探测器阵列的布局设计，首次采用轴对称四次函数旋转曲面作为光电探测器的曲面形状，并在曲面上设计了一种圆环形探测器阵列布局，由于将图像传感器直接制作在曲面上的工艺尚未在商业上获得，本发明还讨论了所设计曲面上像素单元到平面的映射并将其坐标化，使实际制造成为可能。在本发明中，四次函数旋转面带来更好的焦点重合性，矫正多种像差，使成像更为清晰。同时圆环形阵列布局带来更高的像素覆盖率以及更为均匀的像素分布，使探测器从中心到边缘画质的均匀性更高。曲面光电探测器可解决传统平面感光元件难以解决的问题，并将以其高保真、低像差、小体积的优势服务于更多的领域，具有巨大的应用潜力与价值。
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公开(公告)号：CN108511914A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810552485.3
申请日：2018-05-31
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种介质加载实现宽带基站天线波束收敛的装置及方法，该装置包括接地板；垂向设置在所述接地板顶部的介质基片；固定设置在所述介质基片一侧的印刷偶极子天线；对应于所述印刷偶极子天线馈电点的位置，固定设置在所述介质基片另一侧的馈电巴伦；加载在所述介质基片的正上方即天线辐射方向远场区的介质透镜。本发明通过对介质透镜结构、尺寸、介电常数等多个参数的调整，实现半功率波束任意宽度的收敛性调节。综上，本发明可以与天线单元设计分开进行，在不影响天线原有性能的基础上，可以同时提高天线增益及波束宽度收敛性能，为基站天线蜂窝移动通信组网提供强的稳定性。
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公开(公告)号：CN105226362B
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201510659376.8
申请日：2015-10-12
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种串馈结构功分器，包括一个输入端口和多个输出端口，该功分器采用串馈结构，所述输入端口位于正中间，所述多个输出端从正中间第一级开始向两侧逐级向下地按固定比例分配功率，所述多个输出端口的幅度值为固定值，该幅度值满足余割赋形阵列天线幅度分布特征。本发明的固定幅度的串馈功分器，无需再调整幅度值，就使功分器的设计完成的时间大大减少，大幅提高了设计效率。
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公开(公告)号：CN208272144U
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201820836239.6
申请日：2018-05-31
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本实用新型涉及一种介质加载实现宽带基站天线波束收敛的装置，该装置包括接地板；垂向设置在所述接地板顶部的介质基片；固定设置在所述介质基片一侧的印刷偶极子天线；对应于所述印刷偶极子天线馈电点的位置，固定设置在所述介质基片另一侧的馈电巴伦；加载在所述介质基片的正上方即天线辐射方向远场区的介质透镜。本实用新型通过对介质透镜结构、尺寸、介电常数等多个参数的调整，实现半功率波束任意宽度的收敛性调节。综上，本实用新型可以与天线单元设计分开进行，在不影响天线原有性能的基础上，可以同时提高天线增益及波束宽度收敛性能，为基站天线蜂窝移动通信组网提供强的稳定性。
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