公开(公告)号：CN108648156A

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201810431794.5

申请日：2018-05-08

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 左勇 ,  叶月娇 ,  唐义 ,  伍剑 ,  王军 ,  陈兆一

IPC: G06T5/00 ,  G06T7/00

Abstract: 本发明实施例提供了一种点云数据中杂散点标记方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取三维点云数据中第一云点的位置信息，并根据位置信息，计算第一云点的邻域半径，其中，位置信息包括：第一云点与三维点云数据的中心的距离，第一云点的俯仰角以及第一云点的方位角，统计第一云点的邻域半径内云点的数量，根据第一云点的邻域半径内云点的数量确定三维点云数据中的杂散点，并对杂散点进行标记，得到标记有杂散点的三维点云数据。从而可以使得不同位置的云点，具有不同的邻域半径，可以实现通过与位置相关的邻域半径来确定三维点云数据中的杂散点，可以实现对点的分布不均匀的点云数据中的杂散点进行标记。

公开(公告)号：CN108648156B

公开(公告)日：2021-04-16

申请号：CN201810431794.5

申请日：2018-05-08

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 左勇 ,  叶月娇 ,  唐义 ,  伍剑 ,  王军 ,  陈兆一

IPC: G06T5/00 ,  G06T7/00

Abstract: 本发明实施例提供了一种点云数据中杂散点标记方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取三维点云数据中第一云点的位置信息，并根据位置信息，计算第一云点的邻域半径，其中，位置信息包括：第一云点与三维点云数据的中心的距离，第一云点的俯仰角以及第一云点的方位角，统计第一云点的邻域半径内云点的数量，根据第一云点的邻域半径内云点的数量确定三维点云数据中的杂散点，并对杂散点进行标记，得到标记有杂散点的三维点云数据。从而可以使得不同位置的云点，具有不同的邻域半径，可以实现通过与位置相关的邻域半径来确定三维点云数据中的杂散点，可以实现对点的分布不均匀的点云数据中的杂散点进行标记。