公开(公告)号：CN103177442A

公开(公告)日：2013-06-26

申请号：CN201310067836.9

申请日：2013-03-04

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 叶平 ,  孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  杜宇楠 ,  窦仁银

IPC: G06T7/00

Abstract: 本发明公开了一种无视场重叠的相机与二维激光扫描仪的标定方法。标定系统包括二维激光扫描仪、相机、平面镜等。使用传统的棋盘表格采用针孔摄像机模型进行相机的内参数标定。合理配置激光扫描仪、相机、平面镜，在平面镜上贴一张黑白相间的棋盘表格，棋盘表格位于相机视场范围内，确定棋盘坐标系和相机坐标系之间的变换矩阵。根据镜面成像对称关系确定棋盘坐标系和镜中相机像坐标系之间的变换关系，从而得到了实际相机与镜中相机之间的变换关系。通过改变黑色三角形标定板的位置和姿态，选取足够的观测次数以获得足够的观测样本，使用高斯牛顿迭代方法进行估计，得到相机像坐标系与二维激光扫描仪之间的变换矩阵。由相机与其像之间的位姿关系和相机像与二维激光扫描仪之间的位姿关系，得到相机坐标系与二维激光扫描仪坐标系之间的旋转平移变换矩阵。

公开(公告)号：CN102353931A

公开(公告)日：2012-02-15

申请号：CN201110258905.5

申请日：2011-09-02

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 孙汉旭 ,  叶平 ,  贾庆轩 ,  胡琦 ,  何雷 ,  杜宇楠

IPC: G01S5/00 ,  G01C1/00

Abstract: 一种空间目标相对定位方法，在轨航天器释放一颗携带可见光相机的微型卫星；通过微波测距法测量在轨航天器和微型卫星之间的距离；通过测向设备测量它们在彼此本体坐标系下的方位角和俯仰角；把它们构成双星观测系统，共同对空间目标进行观测；以双星的连线方向为X轴建立双星星间坐标系，Z轴在双星和地心构成的平面内且垂直于X轴并指向地心。计算卫星本体坐标系至双星星间坐标系的转换矩阵；通过坐标系转换计算目标在双星星间坐标系下的方位角和俯仰角；最后通过双星视线交叉计算得到空间目标的三维位置。本发明先计算双星之间的相对关系，建立双星星间坐标系，然后通过坐标转换，把在卫星本体坐标系测量到的方位角和俯仰角转至双星星间坐标系，最后通过双星视线交叉得到目标的精确位置，定位速度快，精度高，特别适用于确定航天器附近太空垃圾的实时定位。