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公开(公告)号：CN114299133B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202111563989.3
申请日：2021-12-20
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提出了一种可见光通信辅助的透视圆形和弧线的室内定位方法，属于可见光通信与室内定位技术领域，具体为：首先，在室内搭建收发端通信场景，接收端作为待定位对象，捕捉发射端的光线信息并成像，找到目标灯具；然后，通过目标灯具的完整圆形图像与同时存在的相邻局部灯具图像，计算法向量；接着，利用搭建的VLC空时编码模型，结合几何投影原理，计算目标灯具的圆心G以及虚拟标记点M。根据目标灯具的法向量以及水平向量#imgabs0#在CCS坐标系和WCS坐标系的对应关系，计算目标灯具从CCS到WCS的旋转矩阵和平移向量，即分别为WCS坐标系下相机的姿势矩阵和位置坐标。本发明室内系统实现更加简单，可实现更高的定位精度和更准确的相机姿态解算。
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公开(公告)号：CN114299133A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111563989.3
申请日：2021-12-20
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提出了一种可见光通信辅助的透视圆形和弧线的室内定位方法，属于可见光通信与室内定位技术领域，具体为：首先，在室内搭建收发端通信场景，接收端作为待定位对象，捕捉发射端的光线信息并成像，找到目标灯具；然后，通过目标灯具的完整圆形图像与同时存在的相邻局部灯具图像，计算法向量；接着，利用搭建的VLC空时编码模型，结合几何投影原理，计算目标灯具的圆心G以及虚拟标记点M。根据目标灯具的法向量以及水平向量在CCS坐标系和WCS坐标系的对应关系，计算目标灯具从CCS到WCS的旋转矩阵和平移向量，即分别为WCS坐标系下相机的姿势矩阵和位置坐标。本发明室内系统实现更加简单，可实现更高的定位精度和更准确的相机姿态解算。
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公开(公告)号：CN116182870A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310215135.9
申请日：2023-02-28
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种可见光通信辅助的单光源透视圆线室内定位方法，属于通信网络领域；首先利用单个圆形LED作为发送端，通过对LED闪烁频率进行调制，结合LED的坐标等信息，建立四个坐标系；接收端利用手机摄像头同时捕获可见光信息、LED及天花板轮廓信息，并提取圆形及平行线视觉信息；然后基于空间几何定理，解算出天花板在CCS下的法向量，再通过建立辅助坐标系，利用圆形视觉信息求解LED中心和天花板四个顶点在CCS下的坐标；最后基于单视图几何理论，根据WCS和CCS之间的转换关系以及已知的定位信息，估算接收端的位置和姿态。本发明能够在单灯源定位场景下实现高精度3D定位，且无需IMU等辅助设备的帮助，仿真结果表明，样本点定位误差在10cm以内。
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