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发明公开
刚柔可切换内窥镜型微创手术机器人有权转让许可

公开(公告)号：CN107349014A

公开(公告)日：2017-11-17

申请号：CN201710520779.3

申请日：2017-06-30

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 苏柏泉 , 扎马尔依拉·合孜尔 , 闫昊

IPC: A61B34/30 , A61B1/005 , A61B1/00 , A61B17/00

Abstract: 本发明公开了一种刚柔可切换内窥镜型微创手术机器人，包括：布满气腔的硅胶软管、静管、动管、充气堵头、口F闭合器、动管驱动器T2、实心软管驱动器T1、实心软管、口F、共用腔道H、电磁阀、电磁阀、电磁阀、电磁阀、控制器、气泵、气腔；本发明刚柔可切换内窥镜型微创手术机器人的弹性表面可以满足腔体的多自由度非线性运动，机器人的内部软管的编码具有外部气腔软管多方向变形和多自由度运动，且运动轨迹可以确定，精度高。本发明的机器人结合刚性与柔性内窥镜的优势，避免刚性与柔性内窥镜的缺陷，具有发明的安全性。

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