一种基于激光阵列测量无人机抖动角的方法及装置

    公开(公告)号:CN111442756B

    公开(公告)日:2021-05-14

    申请号:CN202010264225.3

    申请日:2020-04-07

    Abstract: 本发明实施例提供了一种基于激光阵列测量无人机抖动角的方法及装置,方法包括:获取摄像机垂直于地面拍摄无人机飞行过程中投影到地面的激光点得到的多帧图像,无人机底部预先安装有激光阵列;激光阵列包含至少三个不同朝向的激光笔;针对每帧图像,确定该帧图像中各个激光点的像素坐标,并将像素坐标转换为激光点的地面坐标;针对每帧图像,基于该帧图像中各个激光点的地面坐标、预先测量的激光笔之间的角度,确定摄像机拍摄该帧图像时无人机所处位置;根据拍摄每帧图像时无人机所处位置与目标激光点之间的相对位置,确定拍摄每帧图像时无人机的抖动角,目标激光点为选定的目标激光笔发射的激光点。降低了测量成本,且提高测量抖动角的准确度。

    一种用于云系统的资源调度方法

    公开(公告)号:CN104899100B

    公开(公告)日:2019-01-18

    申请号:CN201510284673.9

    申请日:2015-05-28

    Inventor: 李小勇 张锐

    Abstract: 本发明公开了一种用于云系统的资源调度方法,所述方法包括以下步骤:种群初始化步骤,获取云系统的资源调度的备选方案,利用所述备选方案构造初始种群;构造适应度函数步骤,针对所述云系统的资源调度的具体需求构造总适应度函数;种群筛选步骤,利用所述总适应度函数对所述初始种群中的个体进行筛选从而获取适应个体;资源调度步骤,根据所述适应个体对应的所述备选方案对所述虚拟机以及所述节点控制器进行资源调度。与现有技术相比,本发明的资源调度方法可以在实现负载均衡结果良好的同时实现较小的迁移代价。

    一种基于激光阵列测量无人机抖动角的方法及装置

    公开(公告)号:CN111442756A

    公开(公告)日:2020-07-24

    申请号:CN202010264225.3

    申请日:2020-04-07

    Abstract: 本发明实施例提供了一种基于激光阵列测量无人机抖动角的方法及装置,方法包括:获取摄像机垂直于地面拍摄无人机飞行过程中投影到地面的激光点得到的多帧图像,无人机底部预先安装有激光阵列;激光阵列包含至少三个不同朝向的激光笔;针对每帧图像,确定该帧图像中各个激光点的像素坐标,并将像素坐标转换为激光点的地面坐标;针对每帧图像,基于该帧图像中各个激光点的地面坐标、预先测量的激光笔之间的角度,确定摄像机拍摄该帧图像时无人机所处位置;根据拍摄每帧图像时无人机所处位置与目标激光点之间的相对位置,确定拍摄每帧图像时无人机的抖动角,目标激光点为选定的目标激光笔发射的激光点。降低了测量成本,且提高测量抖动角的准确度。

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