公开(公告)号：CN119512128A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202510087477.6

申请日：2025-01-20

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 张伟 ,  史小刚 ,  张治国

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648

Abstract: 本发明提供一种搜救环境下的快速搜寻路径规划方法及装置，包括：确定搜救区域，将搜救区域划分为多个栅格，构建各栅格对应的POMDP七元组信息，POMDP七元组信息包括有限状态集合、有限动作集合、状态转移矩阵、奖励、有限观测集合、观察概率及折扣系数；实时获取搜救机器人的当前位置信息及搜救机器人的周边地图环境信息，基于当前位置信息确定搜救机器人当前所在栅格，基于当前所在栅格对应的POMDP七元组信息通过部分可观察马尔可夫决策算法确定搜救机器人下一步的目标栅格；基于目标栅格及周边地图环境信息确定搜救机器人的搜寻路径。本申请在未知环境地图的情况下可使机器人完成全自主边探索边建图的搜寻工作，提高了机器人对搜救环境的适应能力。