公开(公告)号：CN114519736A

公开(公告)日：2022-05-20

申请号：CN202111667145.3

申请日：2021-12-31

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 左勇 ,  任阳 ,  杜志华 ,  宋晓菡 ,  伍剑 ,  洪小斌 ,  李岩 ,  郭宏翔 ,  邱吉芳

IPC: G06T7/66 ,  G06T17/20

Abstract: 本发明提供一种自适应路面点云快速移除方法，该方法包括：获取点云数据，并基于所述点云数据，提取底部点云数据；对所述底部点云数据进行构造三维体素网格，以通过所述三维体素网格中各网格的重心点代替所述底部点云数据，得到代替所述底部点云数据后的新的底部点云数据；基于RANSAC算法，对所述新的底部点云数据进行平面拟合，得到路面点云，并移除所述路面点云对应的路面点。本发明用以解决在大场景散乱点云中，地面点占比过少且存在多条路面参数的情况下现有技术的地面分割效果不佳、耗时长的缺陷，实现提高移除效果，获取多条公路参数，缩短移除时间，提升了地面移除的时间处理效率。