公开(公告)号：CN119012251B

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411472826.8

申请日：2024-10-22

Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院

Inventor： 李文硕 ,  贾镜汀 ,  余翔 ,  郭雷 ,  郭克信 ,  王宇杨

IPC: H04W24/06 ,  H04W4/02 ,  H04W64/00 ,  H04B1/7163

Abstract: 本发明属于无人机定位领域，具体涉及一种无人机超宽带定位的抗干扰估计及其可信度评价方法。首先，针对无人机超宽带及动力学信息融合定位问题，建立包含无人机动力学模型、超宽带测量方程和动力学干扰模型的非线性状态增广定位系统模型；其次，设计含有干扰补偿采样环节的复合粒子滤波算法，实现动力学干扰和超宽带测量噪声的同时补偿与抑制；最后，根据系统的Fisher信息矩阵和实际运行时的有效粒子数来实时计算系统的可信度指标，完成定位系统及估计算法的可信度评价。本方法将内嵌动力学表征、精细抗干扰估计算法设计和可信度评价相结合，能够有效处理无人机动力学干扰和超宽带测量噪声共存情形下的抗干扰定位估计问题。

公开(公告)号：CN118363390A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410395485.2

申请日：2024-04-02

Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院

Inventor： 余翔 ,  王宇杨 ,  贾金豆 ,  郭克信 ,  郭雷

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及基于风场估计和利用的无人机抗干扰轨迹规划与控制方法。使用叶片单元动量理论(BEMT)计算风对螺旋桨的影响，并在风场环境下对无人机的受力进行分析和动力学建模，计算垂直于升力方向的切向力，并将此力引入规划层；设计观测器对风场进行估计并设计控制器以跟踪轨迹，消除干扰影响；以条件在险价值(CVaR)作为风险度量指标，使用动力学建模中的切向力，对无人机规划的动力学约束部分进行有向放宽。本发明有效地提高了飞行器的安全水平，提高了无人机的机动性，并节省飞行能量，为当前无人机在风场环境下利用障碍物和风场实现无人机的安全飞行和机动飞行提供了新的解决方法。

公开(公告)号：CN119012251A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411472826.8

申请日：2024-10-22

Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院

Inventor： 李文硕 ,  贾镜汀 ,  余翔 ,  郭雷 ,  郭克信 ,  王宇杨

IPC: H04W24/06 ,  H04W4/02 ,  H04W64/00 ,  H04B1/7163

Abstract: 本发明属于无人机定位领域，具体涉及一种无人机超宽带定位的抗干扰估计及其可信度评价方法。首先，针对无人机超宽带及动力学信息融合定位问题，建立包含无人机动力学模型、超宽带测量方程和动力学干扰模型的非线性状态增广定位系统模型；其次，设计含有干扰补偿采样环节的复合粒子滤波算法，实现动力学干扰和超宽带测量噪声的同时补偿与抑制；最后，根据系统的Fisher信息矩阵和实际运行时的有效粒子数来实时计算系统的可信度指标，完成定位系统及估计算法的可信度评价。本方法将内嵌动力学表征、精细抗干扰估计算法设计和可信度评价相结合，能够有效处理无人机动力学干扰和超宽带测量噪声共存情形下的抗干扰定位估计问题。