公开(公告)号：CN114321319B

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202111620691.1

申请日：2021-12-27

Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院

Inventor： 郭雷 ,  夏鹏飞 ,  李文硕 ,  朱玉凯

IPC: F16H49/00

Abstract: 本发明涉及一种基于相位优化的谐波减速器输出力矩强抗扰控制方法，首先，建立含摩擦、传动误差和刚度非线性等多源干扰在内的谐波减速器传动模型，利用模型信息设计干扰观测器来估计由摩擦和挠性构件引起的未知迟滞力矩；其次，将系统未建模动态、外部扰动以及干扰观测器未补偿部分，视为集总扰动，设计扩张状态观测器来估计并通过反馈控制律补偿；最后针对估计误差带来的相位滞后，设计扩张状态观测器相位优化律予以消除，从而增强扩张状态观测器对总扰动的估计能力。以上基于相位优化的强抗扰控制方法将干扰观测器和相位优化扩张状态观测器有效结合，能够更好地估计多源扰动，增强谐波减速器输出力矩的跟踪控制精度。

公开(公告)号：CN115291518A

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202210974395.X

申请日：2022-08-15

Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院

Inventor： 郭雷 ,  夏鹏飞 ,  李文硕 ,  朱玉凯

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种基于自适应增益的非线性干扰观测器设计方法。针对含有时变干扰和量测噪声的非线性系统：首先，对系统非线性动力学行为进行数学表征，并构造虚拟系统，用真实系统与虚拟系统输出间差值来修正干扰观测器估计效果；其次，对干扰观测器常值增益，设计随虚拟系统逼近误差绝对值增大正向变化，随系统输出方差增大反向变化的自适应调节机制；最后，将常值增益与自适应增益相结合，得到包含自适应增益的非线性干扰观测器。本发明具有量测信息需求少，观测增益自调节等优点，可实现估计精度和量测噪声抑制能力之间的折中，能提高非线性干扰观测器对变化信息的适应能力。

公开(公告)号：CN114321319A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202111620691.1

申请日：2021-12-27

Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院

Inventor： 郭雷 ,  夏鹏飞 ,  李文硕 ,  朱玉凯

IPC: F16H49/00

Abstract: 本发明涉及一种基于相位优化的谐波减速器输出力矩强抗扰控制方法，首先，建立含摩擦、传动误差和刚度非线性等多源干扰在内的谐波减速器传动模型，利用模型信息设计干扰观测器来估计由摩擦和挠性构件引起的未知迟滞力矩；其次，将系统未建模动态、外部扰动以及干扰观测器未补偿部分，视为集总扰动，设计扩张状态观测器来估计并通过反馈控制律补偿；最后针对估计误差带来的相位滞后，设计扩张状态观测器相位优化律予以消除，从而增强扩张状态观测器对总扰动的估计能力。以上基于相位优化的强抗扰控制方法将干扰观测器和相位优化扩张状态观测器有效结合，能够更好地估计多源扰动，增强谐波减速器输出力矩的跟踪控制精度。