公开(公告)号：CN117636353A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311704761.0

申请日：2023-12-11

Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院

Inventor： 胡征慧 ,  孟晋州 ,  刘庆杰 ,  王蕴红

IPC: G06V20/70 ,  G06V10/26 ,  G06V10/74 ,  G06V10/44 ,  G06V10/82

Abstract: 本公开的实施例公开了待标注图像分割方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取待标注图像；将待标注图像输入至预先训练好的物体标签预测模型，得到目标物体标签；将待标注图像与目标物体标签输入至预先训练好的视觉语义检索模型，得到相似度图，其中，相似度图表征待标注图像中各个带标注图像像素点与目标物体标签的各个相似度；将相似度图中满足预设条件的各个相似度像素点确定为初始采样像素点集；将待标注图像与初始采样像素点集输入至预先训练好的分割模型，以生成各个预测分割图像；对各个预测分割图像进行迭代修正处理，以生成对应待标注图像的分割图像。该实施方式提高了分割图像的分割准确率。

公开(公告)号：CN119559328A

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202411642619.2

申请日：2024-11-18

Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院 ,  北京航空航天大学

Inventor： 胡春明 ,  张鑫磊 ,  陈晨 ,  牛建伟 ,  李青锋 ,  孟晋州

IPC: G06T17/00 ,  G06V10/74

Abstract: 本申请提供一种三维场景图更新方法及机器人控制设备，涉及机器人控制技术领域。本申请通过调用大语言模型对用户下达的自然语言作业指令进行指令解析，得到对应目标机器人在目标场景下需途经目标观测点的高级语言动作指令，并在该目标机器人在目标场景下按照高级语言动作指令运动的过程中，获取目标机器人在目标观测点处针对目标置物结构拍摄到的实际场景图像，而后根据获取到的实际场景图像，对目标场景当前的目标三维场景图在目标置物结构处的被置物品信息进行更新，以通过局部场景信息更新的方式实现对机器人工作场景信息的动态维护效果，便于低损耗地动态感知机器人工作场景变化。