公开(公告)号：CN119512235A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411588615.0

申请日：2024-11-08

Applicant: 北京航空航天大学 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 于江龙 ,  李恒 ,  董希旺 ,  冯智 ,  刘亦石 ,  闫芮 ,  李晓多 ,  谭清科 ,  吕瑞 ,  梁卓

IPC: G05D3/20

Abstract: 本申请公开了一种攻击时间和角度控制制导方法、装置、设备及介质，涉及导弹控制制导领域，该方法包括：基于二维平面内单枚导弹拦截静止目标的场景，建立动力学模型；基于动力学模型，以攻击时间、攻击角度和最大法向加速度为约束，采用三次贝塞尔曲线生成导弹的期望轨迹；根据导弹当前位置和期望轨迹计算轨迹跟踪误差；根据跟踪误差和期望轨迹的航向角计算期望航向角；根据导弹的实际航向角和期望航向角计算航向角跟踪误差；根据航向角跟踪误差和预设时间跟踪制导律确定导弹所需的法向过载指令，本申请实现了期望轨迹的精确跟踪。

公开(公告)号：CN119440098A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411569972.2

申请日：2024-11-06

Applicant: 北京航空航天大学 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 董希旺 ,  王庆 ,  郑佳沛 ,  李晓多 ,  化永朝 ,  闫芮 ,  刘亦石 ,  吕金虎 ,  谭清科 ,  吕瑞 ,  梁卓

IPC: G05D1/695

Abstract: 本申请公开了一种领导者系统矩阵未知的时变异构编队有限时间跟踪方法、系统、设备及介质，涉及集群编队跟踪控制领域，该方法包括：获取异构编队的通讯拓扑关系；根据通讯拓扑关系确定第一跟随者集群和第二跟随者集群；建立跟随者的欧拉‑拉格朗日动力学模型以及领导者的动力学模型；分别建立两个跟随者集群的分布式有限时间观测器；基于跟随者的欧拉‑拉格朗日动力学模型、领导者的动力学模型、分布式有限时间观测器，建立分布式有限时间时变编队跟踪控制器；采用分布式有限时间时变编队跟踪控制器，对异构编队中跟随者的时变编队进行控制。本申请实现了对领导者系统矩阵未知的多智能体编队的跟踪控制。

公开(公告)号：CN119937631A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510114039.4

申请日：2025-01-24

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 王庆 ,  郑佳沛 ,  李晓多 ,  董希旺 ,  化永朝 ,  闫芮 ,  刘亦石 ,  吕金虎

IPC: G05D1/695

Abstract: 本申请公开了一种领导者未知的时变异构编队跟踪方法及相关装置，涉及集群编队跟踪控制领域，该方法包括：根据时变异构编队的通信拓扑关系图，确定目标跟随者对应的所有相邻跟随者，并获取每个相邻跟随者的领导者状态信息估计值和领导者输出信息估计值；进而利用领导者状态信息与系统矩阵分布式观测器对下一时刻目标跟随者的领导者状态信息进行估计，接着利用领导者输出信息与输出矩阵分布式观测器对当前时刻所述目标跟随者的领导者输出信息进行估计；最后，利用分布式编队跟踪控制器进行计算，得到当前时刻目标跟随者的控制输入向量。本申请能够实现在无需持久激励条件下对领导者未知的时变异构编队进行跟踪控制。

公开(公告)号：CN119882439A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510037892.0

申请日：2025-01-10

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 闫芮 ,  陈一杨 ,  董希旺 ,  化永朝 ,  于江龙 ,  冯智 ,  李晓多 ,  刘亦石

IPC: G05B13/04

Abstract: 本申请公开了一种多联盟博弈的智能体控制方法、装置、设备及介质，涉及智能体控制技术领域，该方法包括将无人集群系统中的智能体划分为多个联盟；基于无人集群系统中各个智能体之间的实际通信情况，建立无人集群系统的有向不平衡通信拓扑图；建立多联盟博弈智能体决策状态动力学模型；根据多联盟博弈智能体决策状态动力学模型确定目标联盟；确定目标联盟的拉普拉斯矩阵以及目标联盟中目标智能体的估计向量；确定目标智能体的平均梯度估计项；根据目标智能体的平均梯度估计项，确定目标智能体的纳什均衡搜索项；根据所有目标联盟中所有目标智能体的纳什均衡搜索项控制无人集群系统中的智能体。本申请实现了无人集群的快速控制。

公开(公告)号：CN120122652A

公开(公告)日：2025-06-10

申请号：CN202510253140.8

申请日：2025-03-05

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 化永朝 ,  苏翎菲 ,  林智 ,  董希旺 ,  闫芮 ,  李晓多 ,  潘成伟 ,  冯智 ,  王庆

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/644 ,  G05D1/692 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本申请公开了一种分布式约束编队最优跟踪方法、装置、设备及介质，涉及集群的编队跟踪控制技术领域，该方法包括：建立异构集群系统内部的通信拓扑结构，建立所述异构集群系统的动力学模型，基于所述通信拓扑结构和所述动力学模型，建立约束编队最优跟踪模型，设计分布式约束编队最优跟踪控制协议，确定所述分布式约束编队最优跟踪控制协议的控制协议参数，以确保动态遗憾值与约束违背值随时间线性增长，基于所述分布式约束编队最优跟踪控制协议和所述控制协议参数，对所述约束编队最优跟踪模型进行求解，得到最优编队跟踪结果，本申请实现了约束编队最优跟踪。

公开(公告)号：CN120046494A

公开(公告)日：2025-05-27

申请号：CN202510180127.4

申请日：2025-02-19

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 闫芮 ,  陈一杨 ,  董希旺 ,  潘成伟 ,  徐浩 ,  王庆 ,  化永朝 ,  冯智

IPC: G06F30/27 ,  G06N3/092

Abstract: 本申请公开了一种障碍环境下多对多攻防博弈方法及装置，涉及无人机控制技术领域，该方法包括：建立无人机集群的多对多攻防问题模型，建立一对一攻防子博弈问题，基于所述一对一攻防子博弈问题，对微分博弈下的防守胜利区域进行扩展，得到扩展后的微分博弈下的防守胜利区域，对强化学习下的防守胜利区域进行扩展，得到扩展强化学习下的防守胜利区域，基于多对多攻防问题模型、扩展后的微分博弈下的防守胜利区域和扩展强化学习下的防守胜利区域，进行多对多防守决策，得到多对多防守决策规划结果，本申请在存在多边形障碍的无人机集群攻防问题中，防守无人机能够尽可能多地拦截攻击无人机，最大限度地保护目标区域。

公开(公告)号：CN119596706A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411770608.2

申请日：2024-12-04

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 董希旺 ,  黄昂 ,  于江龙 ,  化永朝 ,  闫芮 ,  李晓多 ,  吕金虎

IPC: G05B13/04

Abstract: 本申请公开了一种基于纳什均衡搜索策略的决策制导一体化设计方法及系统，涉及制导技术领域，该方法包括获取目标和拦截弹群的动力学参数，构建拦截模型；基于模型和末端碰撞角约束，确定最优制导律；设定期望碰撞角度，通过纳什均衡算法求解；根据最优碰撞角度和预期角度编队，解决导弹角度决策问题；制定决策制导一体化控制协议。本申请解决了导弹针对机动目标的期望角度决策和末端角度约束制导问题。