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公开(公告)号：CN117891259B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410291076.8
申请日：2024-03-14
Applicant: 中国科学院数学与系统科学研究院 , 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种多图形构型的多智能体编队控制方法和相关产品。方法包括：确定期望编队图、期望编队图对应的多个灰度图以及智能体自身被分配的任务；根据智能体自身以及邻居智能体对期望编队图在物理空间的方位的理解值，更新智能体自身对期望编队图在物理空间的方位的理解值，以使得全部智能体对期望编队图在物理空间的方位的理解值趋于一致；根据图形进入速度指令、图形探索速度指令和交互速度指令控制智能体的运动状态。多智能体编队高效快速实现编队任务，且覆盖区域为彼此分离的多个连通图。
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公开(公告)号：CN117762151A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410195143.6
申请日：2024-02-22
Applicant: 北京航空航天大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种无需标号的智能体集群分布式形状控制方法和智能体。该方法中，根据二值化目标图像、智能体数量、智能体之间的预期距离确定二值化目标图像的网格单元在物理空间的尺寸；与自身感知范围内的邻居智能体协商，更新自身对目标形状的加速度和角加速度的理解，进而基于自身对目标形状的加速度和角加速度的理解更新自身对目标形状位置、速度、方向和角速度的理解；将二值化目标图像转换为灰度图，其中在灰度图中灰度值平滑过渡；根据速度对齐力、内部避碰力、维持稳定力和编队控制力四者的合力更新自身的期望速度。无需为智能体设置唯一标号，无需为智能体分配精确的位置或轨迹，即可实现编队形状控制。
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公开(公告)号：CN117762150B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410195140.2
申请日：2024-02-22
Applicant: 北京航空航天大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种多智能体分布式区域覆盖控制方法、智能体和程序产品。该方法包括：得到目标形状图；确定自身以及感知范围内邻居智能体在全局物理空间的坐标位置、自身感知范围内网格在全局物理空间的坐标；根据目标区域进入项、区域内部探索项和避碰项确定智能体自身的运动参数；根据确定出的运动参数控制智能体运动。该方法适应性强、高效、鲁棒性强、对初始位置无约束。
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公开(公告)号：CN117850437B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410263645.8
申请日：2024-03-08
Applicant: 北京航空航天大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种智能体集群运动控制方法和相关产品。该方法包括：与其他智能体交互对虚拟群中心状态的估计值，并更新自身对虚拟群中心状态的估计值，使得智能体集群中所有智能体对虚拟群中心状态的估计值趋于一致；根据吸引排斥力、聚集控制力和速度协调力控制智能体自身运动状态。集群可高效可靠地实现编队运行。
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公开(公告)号：CN117891259A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410291076.8
申请日：2024-03-14
Applicant: 中国科学院数学与系统科学研究院 , 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种多图形构型的多智能体编队控制方法和相关产品。方法包括：确定期望编队图、期望编队图对应的多个灰度图以及智能体自身被分配的任务；根据智能体自身以及邻居智能体对期望编队图在物理空间的方位的理解值，更新智能体自身对期望编队图在物理空间的方位的理解值，以使得全部智能体对期望编队图在物理空间的方位的理解值趋于一致；根据图形进入速度指令、图形探索速度指令和交互速度指令控制智能体的运动状态。多智能体编队高效快速实现编队任务，且覆盖区域为彼此分离的多个连通图。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117762151B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410195143.6
申请日：2024-02-22
Applicant: 北京航空航天大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种无需标号的智能体集群分布式形状控制方法和智能体。该方法中，根据二值化目标图像、智能体数量、智能体之间的预期距离确定二值化目标图像的网格单元在物理空间的尺寸；与自身感知范围内的邻居智能体协商，更新自身对目标形状的加速度和角加速度的理解，进而基于自身对目标形状的加速度和角加速度的理解更新自身对目标形状位置、速度、方向和角速度的理解；将二值化目标图像转换为灰度图，其中在灰度图中灰度值平滑过渡；根据速度对齐力、内部避碰力、维持稳定力和编队控制力四者的合力更新自身的期望速度。无需为智能体设置唯一标号，无需为智能体分配精确的位置或轨迹，即可实现编队形状控制。
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公开(公告)号：CN117850437A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410263645.8
申请日：2024-03-08
Applicant: 北京航空航天大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种智能体集群运动控制方法和相关产品。该方法包括：与其他智能体交互对虚拟群中心状态的估计值，并更新自身对虚拟群中心状态的估计值，使得智能体集群中所有智能体对虚拟群中心状态的估计值趋于一致；根据吸引排斥力、聚集控制力和速度协调力控制智能体自身运动状态。集群可高效可靠地实现编队运行。
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公开(公告)号：CN117762150A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410195140.2
申请日：2024-02-22
Applicant: 北京航空航天大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种多智能体分布式区域覆盖控制方法、智能体和程序产品。该方法包括：得到目标形状图；确定自身以及感知范围内邻居智能体在全局物理空间的坐标位置、自身感知范围内网格在全局物理空间的坐标；根据目标区域进入项、区域内部探索项和避碰项确定智能体自身的运动参数；根据确定出的运动参数控制智能体运动。该方法适应性强、高效、鲁棒性强、对初始位置无约束。
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公开(公告)号：CN117270485A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311566885.7
申请日：2023-11-23
Applicant: 中国科学院数学与系统科学研究院 , 北方工业大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种面向工业互联网场景的分布式多机动作协同控制方法，属于工业互联网技术领域，解决了现有技术中集中式控制方法效率低、容易受到恶意攻击就引发整个工业系统故障的问题。本发明的方法步骤包括：多机器联合作业任务数学模型构建，获取系统总目标函数；总目标函数分解，每个设备获得自身子目标函数；设备间通信网络拓扑图模型构建；各设备进行动作与状态估计初始化，并按照状态估计与动作更新算法进行动作与状态迭代；通过对状态序列的差值计算进行收敛性判定，得到各设备采取均衡态对应的动作。该方法能够降低工业互联网多机联合作业任务中各设备对于集中式控制器的依赖性，减少多机协作过程中的全局信息需求量，提高多机协作任务的灵活性与可扩展性。
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公开(公告)号：CN117270485B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311566885.7
申请日：2023-11-23
Applicant: 中国科学院数学与系统科学研究院 , 北方工业大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种面向工业互联网场景的分布式多机动作协同控制方法，属于工业互联网技术领域，解决了现有技术中集中式控制方法效率低、容易受到恶意攻击就引发整个工业系统故障的问题。本发明的方法步骤包括：多机器联合作业任务数学模型构建，获取系统总目标函数；总目标函数分解，每个设备获得自身子目标函数；设备间通信网络拓扑图模型构建；各设备进行动作与状态估计初始化，并按照状态估计与动作更新算法进行动作与状态迭代；通过对状态序列的差值计算进行收敛性判定，得到各设备采取均衡态对应的动作。该方法能够降低工业互联网多机联合作业任务中各设备对于集中式控制器的依赖性，减少多机协作过程中的全局信息需求量，提高多机协作任务的灵活性与可扩展性。
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