公开(公告)号：CN118990576A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411317713.0

申请日：2024-09-20

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 边宇枢 ,  苏镇龙 ,  赵乙泽 ,  高志慧

IPC: B25J15/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种面向机器人末端夹持器的高精度装调装置，主要由基础平台、高精度测量模块和数据采集模块组成。基础平台用于和机器人末端夹持器配合装调，并为高精度装调装置中的高精度测量模块、数据采集模块提供安装环境；高精度测量模块用于机器人末端夹持器各运动部件配合装调的形位公差精确测量；数据采集模块用于机器人末端夹持器各运动部件配合装调过程测量数据的高速采集。本发明采用模块化设计，并将各个模块集成起来，在大批量末端夹持器产品的装调工作中，可以确保装调精度的一致性；另外，该装置具有完备且高精度的测量设备，在该装置上面可以实现高精度的测量，从而可以基于测量数据给出装调建议，实现高精度以及高效率的装调。

公开(公告)号：CN118669473A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410881208.2

申请日：2024-07-03

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 高志慧 ,  张义 ,  赵乙泽 ,  边宇枢

IPC: F16F7/104 ,  F16F7/112

Abstract: 本发明公开了一种基于准零刚度机构的黏滞阻尼器，涉及面向加工的柔性机械臂振动控制的技术领域。该装置通过将质量与阻尼引入被控对象中，进一步抑制加工过程中被控对象产生的宽频振动，提高工作效率与稳定性。质量模块与连杆组件采用模块化的设计，可根据所需的黏滞阻尼器参数安装相应的质量及尺寸，方便该阻尼器应用于不同的模态振型；准零刚度机构可为垂直方向运动的黏滞阻尼器质量块提供稳定支撑力，并在一定运动范围内抵消重力影响，保证该阻尼器能正常抑制宽频段的振动，拓宽了传统动力吸振器的减振频段并消除了单一黏滞阻尼器的使用场景限制。

公开(公告)号：CN117491014A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311528520.5

申请日：2023-11-16

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 边宇枢 ,  刘国通 ,  赵乙泽 ,  苏镇龙

IPC: G01M13/027

Abstract: 本发明公开了一种基于固定式力加载的直线导轨副跑合装置，涉及机器人和机器人相关自动化设备领域，主要由导轨移动模块、竖直力加载模块、滑块固定模块和伺服控制系统组成。导轨移动模块用于驱动被测滚动导轨产品作往复直线运动，使之按照一定速度进行跑合。竖直力加载模块用于在跑合过程中对被测滚动导轨上的滑块施加一定数值的竖直加载力。伺服控制系统用于控制导轨移动模块的伺服电机和竖直力加载模块的电动缸，并通过工控机完成信息交互和指令下发。本发明采用滑块固定导轨移动的跑合方案，在跑合过程中无需移动竖直力加载模块，加载力稳定，具有较高的加载精度，同时可对跑合循环数、跑合轴向距离进行设定，适用于多种型号的导轨跑合。