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公开(公告)号：CN110550204B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201910847295.9
申请日：2019-09-09
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种可快捷更换动力的扑翼机构及动力更换方法。该扑翼机构包含传动底座、传动机构、动力装置、动力装置底座及扑翼。本发明将传动底座与动力装置底座分离设计，铆接在传动底座上的、安装孔位固定的动力装置底座可快速拆卸，以此实现了飞行器动力装置的快捷更换。本发明一种可快捷更换动力的扑翼机构其动力更换方法，针对不同任务载荷需求的动力装置，提出了动力装置快速更换的流程，并在此过程中通过调整传动系统减速比和扑翼结构，实现了动力装置高效工作状态与翼高气动效率产生状态的匹配。
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公开(公告)号：CN110703788A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910981810.2
申请日：2019-10-16
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种微型扑翼飞行器的增稳控制方法及其实现，包括微型扑翼飞行器纵向和横向增稳控制原理及其在微型双扑翼飞行器和微型四扑翼飞行器上的具体应用。微型扑翼飞行器的增稳控制为内外两层负反馈控制，外层将纵向姿态角误差转换为纵向角速度期望值，内层求得纵向角速度误差并输出控制信号驱动控制机构产生控制力矩实现对飞行器的纵向飞行姿态，之后新的角速度、姿态角分别向前传递完成控制反馈回路。本发明介绍的微型扑翼飞行器的增稳控制原理简单可靠，实现了动不稳定微型扑翼飞行器的增稳飞行。
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公开(公告)号：CN102818671A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201210291236.6
申请日：2012-08-16
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明的目的是提供一种高精度的液体或气体火箭发动机推力测量台架。该推力测量台架的最大特点在于将发动机的推进剂供给管路和测量线管路布置为三段，即真空舱与定架连接段，定架和动架之间波纹管连接段，动架管路与发动机管路连接段；采用单工作段板簧连接定架和动架，并设置有三处安全限位装置。带有原位推力标定装置和安全限位装置；可在试验发动机安装完，热试车前，对工作传感器进行标定。本发明的优点为：大幅度减弱了管路系统对发动机推力测量的干扰，提高了推力测量台架的整体精度；并可防止发动机工作失常对推力测量台架造成破坏。
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公开(公告)号：CN118306588A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410612403.5
申请日：2024-05-17
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64U10/20 , B64U10/80 , B64U20/50 , B64U30/16 , B64U30/293
Abstract: 本发明公开了一种可垂直起降和悬停的固定翼飞行器。该装置针对微型飞行器小型化、轻量化的特点设计，结合旋翼和固定翼飞行器的优势，继承了固定翼飞行器的高速巡航和长续航能力，同时又克服了传统固定翼飞行器在起降阶段空间有限的缺点，使微型飞行器兼顾垂直起降和快速前飞，克服其续航时间短、飞行效率低、不便于收纳携带的问题。该飞行器可将机翼收拢，结构紧凑，体积小巧，减小了日常存放和携带时占用的空间，增加单个收纳盒盛装无人机的数量，便于携带运输。
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公开(公告)号：CN114104283A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111337464.8
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种仿生微型扑翼飞行器升力及滚转力矩控制方法，以解决该类飞行器升力和滚转力矩的产生和控制问题。当飞行器需要产生升力和滚转力矩时，通过舵机控制两侧扑翼前缘翼杆绕翼根位置的偏转角度，实现翼的拍动平面位置及翼膜松紧程度的改变，进而改变翼上升力的大小，左右两侧通过产生有差别的升力进而获得期望的滚转力矩，实现仿生微型扑翼飞行器的滚转控制。本发明的升力及滚转控制方法对仿生微型扑翼飞行器的翼直接操作，控制机构易于实现，通过控制前缘翼杆运动还能够引起翼膜的较大变形，产生较大的控制力矩，此外通过两个舵机分别控制两翼的控制方式，也显著提高了升力和滚转力矩的产生和控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113844652A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111323534.4
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种利用尾翼辅助控制的仿生微型扑翼飞行器，涉及微型飞行器领域；包括扑翼、动力系统、传动机构和控制机构。针对仿生微型扑翼飞行器控制力矩不足、续航时间短等问题，本发明在扑翼产生的下洗气流位置增加尾翼，有效利用下洗气流，增强仿生微型扑翼飞行器在偏航和俯仰方向的抗扰动能力；尾翼可充当仿生微型扑翼飞行器的额外控制舵面，与扑翼协同作用，增强飞行器姿态的控制效果；通过所述尾翼可带动飞行器由悬停状态快速转为平飞状态，减少飞行状态转换过程中的升力、高度损失和平飞状态滞空所需推力，同时可通过降低扑翼拍动频率和拍动幅度来降低飞行器滞空所需功耗，增加续航时间。
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公开(公告)号：CN110525647B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910847303.X
申请日：2019-09-09
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种适用于微型四扑翼飞行器的传动机构，包括减速齿轮组、单曲柄‑单摇杆机构以及中段连接结构，其中的减速齿轮组包括机身底座，一个主轴齿轮，两双层齿轮和两个大齿轮，单曲柄‑单摇杆机构包括一个曲柄和一个摇杆；两套单曲柄‑单摇杆机构与一个减速齿轮组构成微型四扑翼飞行器一侧的传动机构，两侧的传动机构通过中段连接结构连接在一起并沿飞行器垂直中轴线对称共同构成飞行器的总传动机构。本发明通过使用两个双层齿轮增加大齿轮距飞行器水平中轴线的距离，增大摇杆运动过程中曲柄与摇杆间的夹角，改善机构传力特性，同时避免摇杆运动至上拍最大位置时由于惯性作用甩离该位置造成机构卡顿问题。
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公开(公告)号：CN112009682A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010782911.X
申请日：2020-08-06
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双翼差动及舵机重心变化实现高控制力矩产生的仿生扑翼微型飞行器及其控制力矩产生方法。该飞行器包含升力系统、传动系统、控制系统和动力系统。所述传动系统通过分布齿轮减速组齿轮和曲柄-连杆组合在较小空间内实现机翼往复拍动。所述控制系统通过两个独立舵机分别带动扑翼张紧梁的前后左右移动实现扑翼攻角的有效调节。本发明扑翼张紧梁与底座上的球铰装置连接，受滚转舵机和俯仰控制，这有效提高扑翼攻角改变范围，提高扑翼产生的控制力矩。此外，当仿生扑翼微型飞行器进行姿态控制时，还通过控制舵机重心偏转进一步增强了舵效，有效提升了扑翼产生的控制力矩。
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公开(公告)号：CN110550204A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910847295.9
申请日：2019-09-09
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种可快捷更换动力的扑翼机构及动力更换方法。该扑翼机构包含传动底座、传动机构、动力装置、动力装置底座及扑翼。本发明将传动底座与动力装置底座分离设计，铆接在传动底座上的、安装孔位固定的动力装置底座可快速拆卸，以此实现了飞行器动力装置的快捷更换。本发明一种可快捷更换动力的扑翼机构其动力更换方法，针对不同任务载荷需求的动力装置，提出了动力装置快速更换的流程，并在此过程中通过调整传动系统减速比和扑翼结构，实现了动力装置高效工作状态与翼高气动效率产生状态的匹配。
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公开(公告)号：CN106525341A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610887205.5
申请日：2016-10-11
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01M3/02
Abstract: 一种用于换热器微径薄壁管的高压气体检测接头，它是由一级接头(1)、分流管(2)、堵头(6)，六种零部件组成；该一级接头(1)、二级接头(4)和堵头(3)分别装配焊接到分流管(2)上；密封接头(6)的外圆锥面和二级接头(4)的内圆锥面接触安装，通过二级接头(4)和二级接头螺母(5)的螺纹配合进行固定；同时，微径薄壁管(7)插入密封接头(6)的内圆孔，通过二级接头(4)的圆锥面轴向挤压力进行固定；本发明组装和拆卸都比较方便；保证了气体密封性；在安装以及检测过程中不会对产生任何损伤，不仅提高了薄壁管的检测质量，而且容易观察检测结果，提高了工作效率。(3)、二级接头(4)、二级接头螺母(5)和密封接头
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