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公开(公告)号：CN114758246A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210498292.0
申请日：2022-05-09
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本申请提供了一种基于多特征融合的地形识别方法，涉及机器人技术领域，包括：获取当前时刻的地形图像；计算当前时刻的地形图像的特征向量；所述特征向量至少包括：特征点数量、图像平均颜色、高程空间梯度方差、高程极差和高程时间梯度方差；计算四个地形类别的标准中心特征向量；计算当前时刻的地形图像的特征向量与每个地形类别的标准中心特征向量的距离；将四个距离的最小值对应的地形类别作为当前时刻的地形图像的地形类别；所述地形类别为草地、柏油路、乱石路和斜坡。本申请提高了野外地形的识别准确率与可靠性。
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公开(公告)号：CN120003755A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510236863.7
申请日：2025-02-28
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本申请公开了一种融合仿生鸟腿爪的多功能无人机及飞行方法。所述融合仿生鸟腿爪的多功能无人机包括：无人机本体；连接工装，其与所述无人机本体连接；摆动驱动机构，其安装在所述连接工装上；内外摆动连接工装，其与所述连接工装连接；鸟腿爪前后摆动机构组件，一个鸟腿爪前后摆动机构组件安装在一个所述内外摆动连接工装上；仿生鸟腿爪，一个所述仿生鸟腿爪与一个鸟腿爪前后摆动机构组件连接。本申请相较于具有其他栖息机构如固定栖息装置、自由铰接的夹爪式栖息装置等的无人机，所述内外摆动组件和前后摆动组件在栖息过程中为所述融合仿生鸟腿爪的多功能无人机提供了四自由度的姿态调整范围，提升了栖息的可控性。
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公开(公告)号：CN119704228A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411905985.2
申请日：2024-12-23
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本申请公开了一种仿鸟脚趾以及仿鸟脚爪组件。所述仿鸟脚趾包括：脚趾基座，所述脚趾基座包括第一半板以及第二半板，所述第一半板以及第二半板之间设置有棘齿棘轮用容纳槽、屈曲牵引绳通道、伸展牵引绳通道以及第一趾节容纳槽；第一趾节，其一端设置在所述第一趾节容纳槽内且与所述脚趾基座铰接；第二趾节，其一端与所述第一趾节的另一端铰接；趾尖，其一端与第二趾节的另一端铰接；棘齿棘轮组件，其安装在棘齿棘轮用容纳槽内。本申请实现对屈曲牵引绳的单向锁定进而驱动脚趾屈曲并锁定，利用伸展牵引绳与棘齿组件驱动仿鸟脚趾解锁与伸展。该装置结构简单，伸展牵引绳与解锁装置联动设计，能够实现抓取即锁定，无需用额外的辅助机构锁定爪。
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公开(公告)号：CN114758246B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202210498292.0
申请日：2022-05-09
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06V20/50 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/764
Abstract: 本申请提供了一种基于多特征融合的地形识别方法，涉及机器人技术领域，包括：获取当前时刻的地形图像；计算当前时刻的地形图像的特征向量；所述特征向量至少包括：特征点数量、图像平均颜色、高程空间梯度方差、高程极差和高程时间梯度方差；计算四个地形类别的标准中心特征向量；计算当前时刻的地形图像的特征向量与每个地形类别的标准中心特征向量的距离；将四个距离的最小值对应的地形类别作为当前时刻的地形图像的地形类别；所述地形类别为草地、柏油路、乱石路和斜坡。本申请提高了野外地形的识别准确率与可靠性。
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