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公开(公告)号：CN105606093B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610067031.8
申请日：2016-01-29
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提供一种基于重力实时补偿的惯性导航方法及装置，包括：接收导航请求，所述导航请求中包括运动载体标识；根据所述导航请求，测量获取所述运动载体标识对应的运动载体在惯性参考系统中的加速度；建立重力扰动的卡尔曼状态方程和量测方程，并获取重力扰动的最优估计值；根据所述重力扰动的最优估计值，对所述加速度进行补偿处理，并根据补偿后的加速度，进行相应的导航处理。本发明提供的基于重力实时补偿的惯性导航方法，提高了惯性导航系统的导航精度。
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公开(公告)号：CN108981746B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201810351044.7
申请日：2018-04-18
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本申请提供一种转台标校方法及装置，方法包括：获取安装于转台的惯导系统采集到的待测参数对应的第一采集参数；获取转台输出的所述待测参数对应的第二采集参数；根据所述待测参数对应的第一采集参数和第二采集参数，对所述转台进行标校检测。本方案采用惯导系统对转台进行检测标校，简化了转台标校的程序，同时实现综合检测的智能化、自动化，减少了测试人员参入，提高效率。
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公开(公告)号：CN105258699B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201510691503.2
申请日：2015-10-22
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供一种基于重力实时补偿的惯性导航方法，包括：接收导航请求；根据导航请求，测量获取运动载体标识对应的运动载体在惯性参考系统中的加速度，并获取运动载体当前时刻所处位置的地理坐标；获取运动载体所处位置的地理坐标在大地水准面上的投影点，并将投影点作为待插值点；根据待插值点，从大地水准面上选取N个插值点；根据N个插值点所对应的重力加速度对待插值点处的重力加速度进行插值，获取待插值点处的重力加速度；根据待插值点处的重力加速度，获取运动载体所在位置的重力加速度，并对测量获取的运动载体的加速度进行补偿处理，并根据补偿后的加速度，进行相应的导航处理，本发明中，提高了惯性导航系统的导航精度。
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公开(公告)号：CN108981746A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810351044.7
申请日：2018-04-18
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本申请提供一种转台标校方法及装置，方法包括：获取安装于转台的惯导系统采集到的待测参数对应的第一采集参数；获取转台输出的所述待测参数对应的第二采集参数；根据所述待测参数对应的第一采集参数和第二采集参数，对所述转台进行标校检测。本方案采用惯导系统对转台进行检测标校，简化了转台标校的程序，同时实现综合检测的智能化、自动化，减少了测试人员参入，提高效率。
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公开(公告)号：CN101629969B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200910091042.X
申请日：2009-08-20
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 一种低精度光纤惯组输出误差的标定补偿和测试方法及装置，以解决在现有对光纤惯组输出误差的标定补偿和测试的技术中存在的标定过程较复杂、对角速率标度因数误差和失准角标定精确度较低、误差测试中不能准确定位到单轴向具体误差量的问题。首先，明确了惯组输出各误差项的物理意义，通过在大理石平台以及单轴速率转台上结合测试工装(六面体)的翻转来实现各误差项的测试，根据测试结果建立了三轴光纤惯组输出加速度误差和角速率误差标定补偿模型并据此对惯组进行误差补偿，同时可用类似的测试方法针对标定补偿完成后的惯组输出误差进行测试(自检)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105258699A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510691503.2
申请日：2015-10-22
Applicant: 北京航空航天大学
CPC classification number: G01C21/16 , G01C25/005
Abstract: 本发明提供一种基于重力实时补偿的惯性导航方法，包括：接收导航请求；根据导航请求，测量获取运动载体标识对应的运动载体在惯性参考系统中的加速度，并获取运动载体当前时刻所处位置的地理坐标；获取运动载体所处位置的地理坐标在大地水准面上的投影点，并将投影点作为待插值点；根据待插值点，从大地水准面上选取N个插值点；根据N个插值点所对应的重力加速度对待插值点处的重力加速度进行插值，获取待插值点处的重力加速度；根据待插值点处的重力加速度，获取运动载体所在位置的重力加速度，并对测量获取的运动载体的加速度进行补偿处理，并根据补偿后的加速度，进行相应的导航处理，本发明中，提高了惯性导航系统的导航精度。
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公开(公告)号：CN101629969A
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200910091042.X
申请日：2009-08-20
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 一种低精度光纤惯组输出误差的标定补偿和测试方法及装置，以解决在现有对光纤惯组输出误差的标定补偿和测试的技术中存在的标定过程较复杂、对角速率标度因数误差和失准角标定精确度较低、误差测试中不能准确定位到单轴向具体误差量的问题。首先，明确了惯组输出各误差项的物理意义，通过在大理石平台以及单轴速率转台上结合测试工装(六面体)的翻转来实现各误差项的测试，根据测试结果建立了三轴光纤惯组输出加速度误差和角速率误差标定补偿模型并据此对惯组进行误差补偿，同时可用类似的测试方法针对标定补偿完成后的惯组输出误差进行测试(自检)。
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公开(公告)号：CN107677290B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201710719078.2
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种惯性导航系统精度评定的测试方法及装置，通过接收当前测试条件下的条件置信度和预设的结论置信度，计算所述结论置信度和条件置信度的比值，获得所述样本置信度，根据所述样本置信度和预设类型的概率分布函数，获得各测试次数和对应的置信限值的关系曲线，根据接收的目标置信限值和所述关系曲线确定目标测试次数，从而能够依据当前测试条件的条件置信度，预设的结论置信度，预设类型的概率分布函数以及接收的目标置信限值，确定最能与本次惯性导航系统精度评定的测试匹配的目标测试次数，进而有效保证了测试结果的可信度。
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公开(公告)号：CN107677290A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710719078.2
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种惯性导航系统精度评定的测试方法及装置，通过接收当前测试条件下的条件置信度和预设的结论置信度，计算所述结论置信度和条件置信度的比值，获得所述样本置信度，根据所述样本置信度和预设类型的概率分布函数，获得各测试次数和对应的置信限值的关系曲线，根据接收的目标置信限值和所述关系曲线确定目标测试次数，从而能够依据当前测试条件的条件置信度，预设的结论置信度，预设类型的概率分布函数以及接收的目标置信限值，确定最能与本次惯性导航系统精度评定的测试匹配的目标测试次数，进而有效保证了测试结果的可信度。
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公开(公告)号：CN105606093A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610067031.8
申请日：2016-01-29
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/16
Abstract: 本发明提供一种基于重力实时补偿的惯性导航方法及装置，包括：接收导航请求，所述导航请求中包括运动载体标识；根据所述导航请求，测量获取所述运动载体标识对应的运动载体在惯性参考系统中的加速度；建立重力扰动的卡尔曼状态方程和量测方程，并获取重力扰动的最优估计值；根据所述重力扰动的最优估计值，对所述加速度进行补偿处理，并根据补偿后的加速度，进行相应的导航处理。本发明提供的基于重力实时补偿的惯性导航方法，提高了惯性导航系统的导航精度。
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