公开(公告)号：CN120065805A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510032967.6

申请日：2025-01-09

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 段海滨 ,  梅宇 ,  霍梦真 ,  王思远

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开一种仿鸽群分岔优化的无人机容错预测控制方法，包括步骤一：无人机飞行控制系统建模；步骤二：仿鸽群分岔优化算法设计，步骤三：预测性能函数设计；步骤四：引入一种基于故障分岔预测信息的修正机制，并通过优化算法调整控制输入；步骤五：设计状态反馈控制器和实现全局信息协同调节。本发明方法实现简单，能够在故障发生时快速调整控制输入，确保无人机系统的稳定性和任务执行。优化了故障响应速度，并通过分岔控制有效降低通信负载，提升了控制收敛性。该方法为通信受限环境中的多无人机协同控制提供了高鲁棒性和快速响应的解决方案，有效应对动态拓扑切换及系统故障挑战。

公开(公告)号：CN119597012A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411575119.1

申请日：2024-11-06

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 段海滨 ,  梅宇 ,  王思远

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开一种基于原鸽混沌自适应滑模控制的无人机集群编队容错方法，包括步骤一：对无人机进行运动学建模，确定无人机的初始状态以及僚机和长机的编队飞行控制系统；步骤二：引入虚拟的参考无人机动力学模型，设计跟踪误差，获得动态跟踪误差方程，确保参考模型的精确性；步骤三：设计滑模面函数，通过运用自适应滑模控制技术，获得降阶滑模运动学方程；等六个步骤。本发明方法实现简单，所提出的混沌鸽群机制，能够大大优化自适应控制中的参数和滑模控制参数，增加控制收敛速度，面向出现通信故障无人机无法适应复杂环境等难点问题给出了鲁棒的解决方案。