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公开(公告)号：CN117146864A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311175288.1
申请日：2023-09-13
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种非共心三轴混合式惯导加速度计内杆臂自标定方法，首先，三轴混合式惯导系统通电预热；其次，三轴混合式惯导系统控制框架按设计的旋转方案进行转动，同时记录陀螺、加速度计原始数据；最后，对原始数据进行处理，利用卡尔曼滤波估计系统误差参数并补偿。本发明提供了非共心三轴混合式惯导系统加速度计内杆臂误差自标定方法，利用三轴混合式惯导系统自带的旋转机构实现加速度计内杆臂误差的自标定，无需拆机，工程实用性强；该方法为系统级标定，可同时标定包含内杆臂长度在内的多种系统误差参数；标定过程考虑了三轴混合式惯导的框架旋转中心不重合的问题，对于提高惯导系统输出精度有着重要意义。
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