公开(公告)号：CN116952159A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310874186.2

申请日：2023-07-17

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 周富强 ,  张莞宁 ,  刘洋 ,  杨乐淼

IPC: G01B11/25 ,  G06T7/70 ,  G01B11/00

Abstract: 本发明公开了一种基于镜像式立体靶标的视觉系统定位方法，涉及视觉测量技术领域，针对高精度立体靶标结构复杂、加工困难、良品率低、不易保存、成本高等问题，提出利用平面靶标及平面反射镜构建镜像式立体靶标，结合计算机视觉和图像处理技术，将镜像式立体靶标固定在光学三维传感器上，通过立体靶标特征点坐标统一、立体靶标与光学三维传感器的位姿求解、光学三维传感器定位，将光学三维传感器在不同位置获取的三维点云转换至全局坐标系下，实现多视点测量数据的全局统一，可用于物体的完整性测量。本发明具有成本低、加工简单和通用性强的优点。

公开(公告)号：CN111981982B

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN202010850055.7

申请日：2020-08-21

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 周富强 ,  孙鹏飞 ,  孙军华 ,  陈远泽 ,  张莞宁

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明涉及一种基于加权SFM算法的多向合作靶标光学测量方法，针对复杂测量环境中高精度合作靶标加工困难、不易保存、容易被遮挡等问题，提出利用平面特征靶标构建多向合作靶标，并结合加权SFM算法实现多向合作靶标的高精度光学测量功能。将设计的多向合作靶标随意放置在摄像机视场中，摄像机从不同视点拍摄多向合作靶标，根据获取图像信息，研究基于平面特征靶标特征点位姿的三维重构算法，建立全局坐标系，提出平面特征靶标坐标系与全局坐标系三维坐标拓扑对应匹配及优化方法，构建加权SFM算法，通过对多角度多视点获取的特征点三维数据进行高精度拼接，完成对多向合作靶标多视点局部测量三维数据的全局统一。

公开(公告)号：CN111981982A

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN202010850055.7

申请日：2020-08-21

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 周富强 ,  孙鹏飞 ,  孙军华 ,  陈远泽 ,  张莞宁

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明涉及一种基于加权SFM算法的多向合作靶标光学测量方法，针对复杂测量环境中高精度合作靶标加工困难、不易保存、容易被遮挡等问题，提出利用平面特征靶标构建多向合作靶标，并结合加权SFM算法实现多向合作靶标的高精度光学测量功能。将设计的多向合作靶标随意放置在摄像机视场中，摄像机从不同视点拍摄多向合作靶标，根据获取图像信息，研究基于平面特征靶标特征点位姿的三维重构算法，建立全局坐标系，提出平面特征靶标坐标系与全局坐标系三维坐标拓扑对应匹配及优化方法，构建加权SFM算法，通过对多角度多视点获取的特征点三维数据进行高精度拼接，完成对多向合作靶标多视点局部测量三维数据的全局统一。