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公开(公告)号：CN112849406B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202110221922.5
申请日：2019-11-06
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种手抛式太阳能固定翼无人机的自动降落控制方法，其优点包括：降落模块分成三个模块，主控制模块、出段降落控制模块、终段降落控制模块，相互耦合较少，方便针对各模块功能的扩展与改进；降落过程三个模块中都有复飞判断，能够较大提升飞机对于自身高度与复飞条件的判断，防止无人机因为判断不准、强行着陆带来的损失隐患。
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公开(公告)号：CN105608335B
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201610073234.8
申请日：2016-02-02
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 面向飞机装配过程监控的超高频射频识别设备快速布局方法,步骤如下::在飞机装配现场布置参考标签与阅读器,统计各个阅读器所测得的参考标签的信号强度及距离;二:依次记录各标签点T的坐标;三:当标签点T所处遮挡环境为附着面遮挡时,遮挡环境简化为个附着平面;四:当标签点T所处遮挡环境为邻面遮挡时,遮挡环境简化为个附着平面与组遮挡平面;五:当标签点T所处遮挡环境为对面遮挡时,该遮挡环境简化为去除顶部表面的四棱柱体结构;六:重复上述步骤二到五获取其他标签监控可行域R;七:为每个标签监控可行域R关联数组中的元素为该可行域所能监测到的标签ID号;八:求最终每个非空区域R的重心。本发明高效快捷,实施简便。
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公开(公告)号：CN105823417A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201610160703.X
申请日：2016-03-21
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/005
Abstract: 一种基于摄影测量提高激光跟踪仪转站精度的方法，其步骤如下：一、安装设备，固定公共点；二、使用激光跟踪仪在两个站点A、B测量目标与公共点；三、使用摄影测量测量公共点的坐标；四、两个点云质心重合，且与坐标系原点重合；五、摄影测量点云绕坐标轴旋转至一组对应向量重合；六、将摄影测量点云绕坐标轴旋转至指定对应向量重合；七、对旋转后摄影测量点云进行逆质心化处理；八、求多组修正后的数据，计算其平均值作为修正值；九、对站位B中的公共点坐标进行修正；十、利用单位四元数法求解转换矩阵；十一、计算测量目标长度、角度等；通过以上步骤，达到了提高激光跟踪仪转站精度的效果，解决了激光跟踪仪测量大尺寸物体时误差大的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112849406A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110221922.5
申请日：2019-11-06
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种手抛式太阳能固定翼无人机的自动降落控制方法，其优点包括：降落模块分成三个模块，主控制模块、出段降落控制模块、终段降落控制模块，相互耦合较少，方便针对各模块功能的扩展与改进；降落过程三个模块中都有复飞判断，能够较大提升飞机对于自身高度与复飞条件的判断，防止无人机因为判断不准、强行着陆带来的损失隐患。
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公开(公告)号：CN105823417B
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201610160703.X
申请日：2016-03-21
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种基于摄影测量提高激光跟踪仪转站精度的方法，其步骤如下：一、安装设备，固定公共点；二、使用激光跟踪仪在两个站点A、B测量目标与公共点；三、使用摄影测量测量公共点的坐标；四、两个点云质心重合，且与坐标系原点重合；五、摄影测量点云绕坐标轴旋转至一组对应向量重合；六、将摄影测量点云绕坐标轴旋转至指定对应向量重合；七、对旋转后摄影测量点云进行逆质心化处理；八、求多组修正后的数据，计算其平均值作为修正值；九、对站位B中的公共点坐标进行修正；十、利用单位四元数法求解转换矩阵；十一、计算测量目标长度、角度等；通过以上步骤，达到了提高激光跟踪仪转站精度的效果，解决了激光跟踪仪测量大尺寸物体时误差大的问题。
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公开(公告)号：CN110775272A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911075292.4
申请日：2019-11-06
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种手抛式太阳能固定翼无人机的自动起飞控制方法与自动降落控制方法，其优点包括：起飞控制模块建立了合理的人机交互机制，合理分配了抛掷人员、控制人员、无人机感知控制系统之间的工作，飞机可以自动感知起飞过程中的空速，判断当前条件能否正常起飞，相关判断方法的准确率高于抛掷人员自身的感觉与判断，因此起飞成功率有了有效提升；降落模块分成三个模块，主控制模块、出段降落控制模块、终段降落控制模块，相互耦合较少，方便针对各模块功能的扩展与改进；降落过程三个模块中都有复飞判断，能够较大提升飞机对于自身高度与复飞条件的判断，防止无人机因为判断不准、强行着陆带来的损失隐患。
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公开(公告)号：CN105608335A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610073234.8
申请日：2016-02-02
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F19/00
CPC classification number: G06F19/00
Abstract: 面向飞机装配过程监控的超高频射频识别设备快速布局方法，步骤如下:一：在飞机装配现场布置参考标签与阅读器，统计各个阅读器所测得的参考标签的信号强度及距离；二：依次记录各标签点Ti的坐标；三：当标签点Ti所处遮挡环境为附着面遮挡时，遮挡环境简化为一个附着平面；四:当标签点Ti所处遮挡环境为邻面遮挡时，遮挡环境简化为一个附着平面与一组遮挡平面；五：当标签点Ti所处遮挡环境为对面遮挡时，该遮挡环境简化为去除顶部表面的四棱柱体结构；六：重复上述步骤二到五获取其他标签监控可行域Ri；七：为每个标签监控可行域Ri关联数组中的元素为该可行域所能监测到的标签ID号；八：求最终每个非空区域Ri的重心。本发明高效快捷,实施简便。
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公开(公告)号：CN110775272B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201911075292.4
申请日：2019-11-06
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种手抛式太阳能固定翼无人机的自动起飞控制方法与自动降落控制方法，其优点包括：起飞控制模块建立了合理的人机交互机制，合理分配了抛掷人员、控制人员、无人机感知控制系统之间的工作，飞机可以自动感知起飞过程中的空速，判断当前条件能否正常起飞，相关判断方法的准确率高于抛掷人员自身的感觉与判断，因此起飞成功率有了有效提升；降落模块分成三个模块，主控制模块、出段降落控制模块、终段降落控制模块，相互耦合较少，方便针对各模块功能的扩展与改进；降落过程三个模块中都有复飞判断，能够较大提升飞机对于自身高度与复飞条件的判断，防止无人机因为判断不准、强行着陆带来的损失隐患。
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