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公开(公告)号：CN115366109B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202211164762.6
申请日：2022-09-23
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种旋翼飞行机械臂复合分层抗干扰方法，在旋翼飞行机械臂执行空中操作任务时，由于其存在较强的内部动态耦合和质心偏移，以及自身的模型不确定性和基座浮动等问题。针对存在的多源干扰影响，本发明提出了三个子控制器，在无人机控制方面，包括一个鲁棒H∞位置控制器，用于处理施加在无人机位置环的动态耦合力。一个复合自适应抗干扰控制器来保证无人机姿态环的控制精度，在机械臂控制方面，采用一个基于势场的运动学控制器来抑制基座浮动。本发明可以保证无人机在悬停状态下完成对目标物体的精准抓取。
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公开(公告)号：CN113065214A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110233885.X
申请日：2021-03-03
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F30/18 , G06Q10/08 , G06F111/02
Abstract: 本发明提供一种备件转运网络的库存配置解析优化方法，步骤实施如下；步骤一：构建备件转运网络模型；步骤二：确定优化目标函数与约束条件；步骤三：确定备件优化配置规则；步骤四：根据特征值进行站点归并；步骤五：备件转运网络配置优化流程；通过以上步骤，制定配置优化规则，归并站点，建立了模型系数矩阵特征值和优化配置方案之间的关联关系，解决了备件转运网络的站点内备件库存配置的优化问题，具有普遍适用性；本发明所述的解析优化方法科学，工艺性好，具有广阔的推广应用前景。
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公开(公告)号：CN109450214B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201811181624.2
申请日：2018-10-11
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: H02K33/18
Abstract: 本发明公开了一种低功耗永磁力矩器，属于电磁元件技术领域。所述低功耗永磁力矩器包括磁钢底座、空心圆柱形永磁钢、外磁极片、圆柱形永磁钢、内磁极片、线圈骨架和线圈；空心圆柱形永磁钢和圆柱形永磁钢粘接在磁钢底座上，且两者均与磁钢底座共轴；外磁极片粘接在空心圆柱形永磁钢上表面，内磁极片粘接在圆柱形永磁钢上表面。线圈缠绕在线圈骨架上构成线圈结构悬挂于内磁极片之上，缠绕线圈的侧壁嵌入外磁极片和内磁极片之间的气隙之中。本发明采用双永久磁钢结构，能在气隙区域产生很高的磁感应强度，在产生同样电磁力时磁力矩器消耗的功耗较低。
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公开(公告)号：CN109194085B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201811181508.0
申请日：2018-10-11
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: H02K33/18
Abstract: 本发明公开了一种大行程永磁力矩器，属于电磁元件技术领域。本发明包括磁钢底座、外压环、外扇环形永磁钢、内扇环形永磁钢、内压环、中心支撑柱、线圈骨架和线圈；内扇环形永磁钢和外扇环形永磁钢分别构成环形，与环形结构磁钢底座共轴，并嵌入磁钢底座上环形凸台的两侧；内扇环形永磁钢内部由中心支撑柱支撑，上部由内压环固定；外扇环形永磁钢外部由外压环固定；线圈缠绕在线圈骨架上构成线圈结构悬挂于中心支撑柱之上，且嵌入气隙之中。本发明采用组合扇环形磁铁设计，气隙有效区域长且磁感应强度分布线性度好，极大增大了磁力矩器的有效行程，降低了磁力矩器的功耗，减小了气隙工作区域的温度漂移。
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公开(公告)号：CN106680535B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201611259364.7
申请日：2016-12-30
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01P15/03
Abstract: 本发明公开了一种基于光纤布喇格光栅反射谱特性实现激光拍频的差动型光学加速度计，包括窄线宽光纤DBR激光光源、保偏光纤3dB耦合器、合束耦合器、光纤布拉格光栅、副悬臂梁、主悬臂梁、质量块、光源驱动、频率调制装置、检波装置、相位调制装置、调制信号发生装置、光电探测器、检波电路、边框；本发明抗干扰能力强，数字输出特性从本质上避免各种光强起伏干扰，同时采用光信号作为信息载体，可以有效降低电磁干扰对加速度测量精度的影响，可靠性高，稳定性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106952269A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710104243.3
申请日：2017-02-24
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供一种近邻可逆的视频前景物体序列检测分割方法及系统，其中，方法包括：将视频的每一视频帧划分为超像素块；利用视觉关注属性特征表征每一个超像素块；构建并训练深度神经网络，预测每一个超像素块在空域上的初始前景度值；利用视觉关注属性特征在不同视频帧之间构建近邻可逆矩阵；利用近邻可逆矩阵传播超像素块的初始前景度值，构建迭代优化问题，求解超像素块在时空域上的最终前景度值；将超像素块的最终前景度值进行像素级转化；采用形态学平滑操作对像素的最终前景度值进行优化处理；根据像素的最终前景度值判定所述像素是否属于视频前景物体序列。本发明处理视频无需设置先验假定条件，尤其适用于包含复杂场景的大数据集。
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公开(公告)号：CN105956074A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610279856.6
申请日：2016-04-28
Applicant: 北京航空航天大学
CPC classification number: G06F16/5838 , G06F17/12 , G06F17/16
Abstract: 本发明公开了邻近位姿融合引导的单幅图像场景六自由度定位方法，首先从已标记内参和位置信息的参考图像库中检索出输入图像的一组邻近图像集；然后估计出输入图像与每一个邻近图像之间的相对位姿，并结合邻近图像的位姿，得到输入图像的一组候选位姿集；最后通过融合输入图像的候选位姿集，得到输入图像的六自由度位姿。为此，在估计输入图像与相似图像之间的相对位姿时，本发明提出了一种基于奇异值分解的快速估计算法。在融合候选位姿集时，定义了一个有效的几何误差函数，通过最小化误差函数值，得到输入图像的位置信息，其姿态信息由候选位姿的姿态信息平均计算得到。
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公开(公告)号：CN112766846B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202110030755.6
申请日：2021-01-11
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06Q10/083 , G06Q10/0835 , G06F17/11
Abstract: 本发明提供一种备件转运网络模型建模和求解方法，通过步骤一至步骤三完成备件转运网络建模，步骤四阐述该模型的求解方法；步骤一：模型假设与描述；步骤二：备件转运关系建模；步骤三：非线性方程组的线性化；步骤四：模型的求解方法。本发明能够清晰、直观地反应出站点间备件的转运关系，有利于对站点网络中的交叉因素进行分析，便于使用人员给出深层次上的管理意见；本发明中的模型求解方法具有普适性，适用于转运网络中不同转运策略下的稳态库存分析问题，也是现有求解方法的延伸和拓展；本发明所述方法科学，适用性广，具有广阔推广应用价值。
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公开(公告)号：CN113065214B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110233885.X
申请日：2021-03-03
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F30/18 , G06Q10/08 , G06F111/02
Abstract: 本发明提供一种备件转运网络的库存配置解析优化方法，步骤实施如下；步骤一：构建备件转运网络模型；步骤二：确定优化目标函数与约束条件；步骤三：确定备件优化配置规则；步骤四：根据特征值进行站点归并；步骤五：备件转运网络配置优化流程；通过以上步骤，制定配置优化规则，归并站点，建立了模型系数矩阵特征值和优化配置方案之间的关联关系，解决了备件转运网络的站点内备件库存配置的优化问题，具有普遍适用性；本发明所述的解析优化方法科学，工艺性好，具有广阔的推广应用前景。
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公开(公告)号：CN112766846A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110030755.6
申请日：2021-01-11
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供一种备件转运网络模型建模和求解方法，通过步骤一至步骤三完成备件转运网络建模，步骤四阐述该模型的求解方法；步骤一：模型假设与描述；步骤二：备件转运关系建模；步骤三：非线性方程组的线性化；步骤四：模型的求解方法。本发明能够清晰、直观地反应出站点间备件的转运关系，有利于对站点网络中的交叉因素进行分析，便于使用人员给出深层次上的管理意见；本发明中的模型求解方法具有普适性，适用于转运网络中不同转运策略下的稳态库存分析问题，也是现有求解方法的延伸和拓展；本发明所述方法科学，适用性广，具有广阔推广应用价值。
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