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公开(公告)号：CN119637062A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510047948.0
申请日：2025-01-13
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种结构可调的矢量推进球形飞艇。该球形飞艇主要由矢量推进装置、飞艇囊体、飞艇骨架、飞行控制模块、姿态检测模块、环境监测模块及电池等组成。通过调节矢量推进装置的推力方向以及飞艇骨架与囊体之间的夹角，有效实现对飞艇姿态和飞行路径的精准控制。该设计具备体积小、结构紧凑的特点，推进装置安装在具有可调节夹角的骨架上，使得控制过程更加灵活。同时，推进装置通过骨架结构实现位置动态调整，避免其处于飞艇运动方向，克服传统外置螺旋桨的安全隐患。尽管仅配置两个推进装置，系统依然能够通过7个可控自由度提供精细的操控能力，显著增强了飞行控制的精度和灵活性。
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公开(公告)号：CN119637061A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510037497.2
申请日：2025-01-09
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供一种创新的低空飞艇的矢量推进系统，旨在为复杂空间环境中的低空飞艇提供精确的姿态调整与路径规划能力，该系统由多个关键组件组成，包括执行机构、动力驱动模块、矢量转动机构、推进器连接机构、检测模块和推进器控制系统；其核心特性是能够在三维空间中向任意方向施加调节后的矢量推力，以响应实时姿态调整和控制需求，从而实现飞艇在受限空间内的精准垂直上升、侧向飞行和旋转操作；其独特设计最大限度地减少了推力方向变化对飞艇重心的影响，从而确保了低空飞艇在保持稳定姿态的同时，实现精细化控制；系统还整合了一套独立的控制系统，以保障推力角度的精确输出，同时整体结构轻巧，特别适应于低空小型飞艇的需求，增强了其在狭窄空间的机动性和适应性。
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公开(公告)号：CN117993672A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410192972.9
申请日：2024-02-21
Applicant: 北京航空航天大学 , 青岛大学 , 泰昌科技(杭州)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于任务自适应聚类优化的多机电力巡检滚动调度算法，其技术方案为：1、数据管理模块接收需求方发送的参数配置数据、地理数据和任务数据，并基于滚动优化思想对任务数据进行处理，然后发送至算法主体模块；2、算法主体模块对送来的任务进行前处理；3、对任务进行自适应重构，生成碎片任务并将其分发给不同的无人机处理；4、使用基于精英保留策略的自适应遗传算法分别对每架无人机的碎片任务进行优化，实现最终的任务分配与调度；5、选择无人机最终的返回机巢；6、将无人机任务分配与调度结果返回数据管理模块。本发明通过数据管理模块与算法主体模块，实现了在线接收数据与离线优化求解的分离，同时提出了一种基于聚类‑优化流程的调度算法，并采用滚动优化的思想对问题进行简化求解，有效降低了问题的复杂度，在可接受的运算时间内得到比人工调度结果更优的解，有助于推动电力行业的智能化、信息化，响应国家产业数字化号召。
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