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公开(公告)号：CN108765471B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201810268256.9
申请日：2018-03-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于运算资源负载均衡技术的DSP图像匹配方法，将匹配图像与基准图像进行FFT行变换；对行变换结果进行FFT列变换，分别得到匹配图像FFT变换结果与基准图像FFT变换结果；将匹配图像FFT变换结果与基准图像FFT变换结果进行复数乘运算，再进行IFFT变换；计算匹配图像与基准图像的相关面。本发明利用DSP内部的EDMA与CPU的特性，均衡了EDMA与CPU的负载，当EDMA成为计算的资源瓶颈时，使用CPU均衡负载将数据重组成EDMA更加高效的搬移方式；当CPU计算成为计算资源的瓶颈时，则从算法结构以及计算顺序角度优化计算时间，并在尽量不损失精度的情况下进行算法的定点化处理。
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公开(公告)号：CN104834316A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510169304.5
申请日：2015-04-10
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种车载环境下捷联惯组长时间待机过程中的姿态保持方法，采集捷联惯组陀螺输出的角速率以及捷联惯组加速度计输出的比力fb；根据所述比力fb和罗经回路网络计算参数计算得到姿态保持数学平台调整指令角速率根据角速率以及调整指令角速率计算姿态变化角速率利用姿态变化角速率更新计算姿态四元数向量Q，根据更新计算后的姿态四元数向量Q更新计算平台系姿态矩阵利用更新计算后的平台系姿态矩阵计算俯仰、滚动、方位姿态角γ、ψ。本发明方法在车载晃动环境下，能够持续保持精确而稳定的姿态角输出，具有更高的姿态保持抗干扰性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104748763A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510122689.X
申请日：2015-03-19
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种适用于车载晃动的捷联惯组快速对准方法，利用捷联惯组计算速度误差周期长，车体晃动速度误差周期短的特点，设计环境速度提取滤波器从导航速度计算值中提取出车载环境实际晃动速度值，进行速度匹配的卡尔曼滤波对准。由于环境速度的有效提取能够大幅降低初始对准滤波器的量测误差，使车载晃动对初始对准精度和速度的影响得到有效抑制；从而实现了车载武器捷联惯组在车载晃动环境下快速、精确的初始对准。
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公开(公告)号：CN104834316B
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201510169304.5
申请日：2015-04-10
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种车载环境下捷联惯组长时间待机过程中的姿态保持方法，采集捷联惯组陀螺输出的角速率以及捷联惯组加速度计输出的比力fb；根据所述比力fb和罗经回路网络计算参数计算得到姿态保持数学平台调整指令角速率根据角速率以及调整指令角速率计算姿态变化角速率利用姿态变化角速率更新计算姿态四元数向量Q，根据更新计算后的姿态四元数向量Q更新计算平台系姿态矩阵利用更新计算后的平台系姿态矩阵计算俯仰、滚动、方位姿态角γ、ψ。本发明方法在车载晃动环境下，能够持续保持精确而稳定的姿态角输出，具有更高的姿态保持抗干扰性。
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公开(公告)号：CN108765471A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810268256.9
申请日：2018-03-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
CPC classification number: G06T7/30 , G06F9/505 , G06T2207/20056
Abstract: 本发明涉及一种基于运算资源负载均衡技术的DSP图像匹配方法，将匹配图像与基准图像进行FFT行变换；对行变换结果进行FFT列变换，分别得到匹配图像FFT变换结果与基准图像FFT变换结果；将匹配图像FFT变换结果与基准图像FFT变换结果进行复数乘运算，再进行IFFT变换；计算匹配图像与基准图像的相关面。本发明利用DSP内部的EDMA与CPU的特性，均衡了EDMA与CPU的负载，当EDMA成为计算的资源瓶颈时，使用CPU均衡负载将数据重组成EDMA更加高效的搬移方式；当CPU计算成为计算资源的瓶颈时，则从算法结构以及计算顺序角度优化计算时间，并在尽量不损失精度的情况下进行算法的定点化处理。
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公开(公告)号：CN104748763B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201510122689.X
申请日：2015-03-19
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于车载晃动的捷联惯组快速对准方法，利用捷联惯组计算速度误差周期长，车体晃动速度误差周期短的特点，设计环境速度提取滤波器从导航速度计算值中提取出车载环境实际晃动速度值，进行速度匹配的卡尔曼滤波对准。由于环境速度的有效提取能够大幅降低初始对准滤波器的量测误差，使车载晃动对初始对准精度和速度的影响得到有效抑制；从而实现了车载武器捷联惯组在车载晃动环境下快速、精确的初始对准。
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公开(公告)号：CN102222316A
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN201110170108.1
申请日：2011-06-22
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 一种基于DMA的双缓冲乒乓并行结构图像处理优化方法，DSP外接SDRAM，待处理的图像存储在SDRAM中，将SDRAM中的图像数据划分为2N条图像条带，在DSP的内部RAM中开辟奇偶缓冲区用于存放奇偶图像条带数据，然后利用DMA的快速数据传输能力和DMA控制器与CPU的并行工作方式，实现对存储在SDRAM中的图像进行优化处理。本发明有效地提高CPU和DMA控制器的利用率，加快图像处理算法的运行速度，提升DSP在实时图像处理方面的性能，在景象匹配、图像融合、目标跟踪等实时图像处理领域可以广泛应用，也可用于军事领域。
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