公开(公告)号：CN102901977B

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201210413789.4

申请日：2012-10-24

Applicant: 北京航天自动控制研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 施国兴 ,  巩庆海 ,  吕新广 ,  孙友

IPC: G01S19/53 ,  G01C21/08

Abstract: 本发明公开了一种飞行器的初始姿态角的确定方法，根据GPS接收机获得的速度信息计算俯仰姿态角和偏航姿态角ψ；通过双轴地磁传感器获得地磁信息My1和Mz1；根据如下公式计算滚动姿态角γ；其中，a、β为飞行器当前位置的磁偏角和磁倾角。本发明的方法成本低、方法简单、精度高。能够实现小型飞行器的空中姿态测量。

公开(公告)号：CN102901977A

公开(公告)日：2013-01-30

申请号：CN201210413789.4

申请日：2012-10-24

Applicant: 北京航天自动控制研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 施国兴 ,  巩庆海 ,  吕新广 ,  孙友

IPC: G01S19/53 ,  G01C21/08

Abstract: 本发明公开了一种飞行器的初始姿态角的确定方法，根据GPS接收机获得的速度信息计算俯仰姿态角和偏航姿态角ψ；通过双轴地磁传感器获得地磁信息My1和Mz1；根据如下公式计算滚动姿态角γ；其中，a、β为飞行器当前位置的磁偏角和磁倾角。本发明的方法成本低、方法简单、精度高。能够实现小型飞行器的空中姿态测量。

公开(公告)号：CN106802660A

公开(公告)日：2017-06-06

申请号：CN201710136580.0

申请日：2017-03-09

Applicant: 北京航天自动控制研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 路坤锋 ,  刘海亮 ,  李天涯 ,  周峰 ,  白云飞 ,  高磊 ,  王辉 ,  李新明 ,  纪刚 ,  孙友 ,  杜立夫

IPC: G05D1/08

CPC classification number: G05D1/0808

Abstract: 一种复合强抗扰姿态控制方法，该方法基于非奇异终端滑模、反步法和观测器，能实现挠性飞行器系统快速、高精度姿态跟踪控制，同时具有强抗扰能力。利用自抗扰控制对扰动的快速、精确估计能力，结合反步控制技术和非奇异终端滑模的强鲁棒性和快速性，实现高性能飞行器姿态跟踪控制。

公开(公告)号：CN106802660B

公开(公告)日：2019-08-09

申请号：CN201710136580.0

申请日：2017-03-09

Applicant: 北京航天自动控制研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 路坤锋 ,  刘海亮 ,  李天涯 ,  周峰 ,  白云飞 ,  高磊 ,  王辉 ,  李新明 ,  纪刚 ,  孙友 ,  杜立夫

IPC: G05D1/08

Abstract: 一种复合强抗扰姿态控制方法，该方法基于非奇异终端滑模、反步法和观测器，能实现挠性飞行器系统快速、高精度姿态跟踪控制，同时具有强抗扰能力。利用自抗扰控制对扰动的快速、精确估计能力，结合反步控制技术和非奇异终端滑模的强鲁棒性和快速性，实现高性能飞行器姿态跟踪控制。

公开(公告)号：CN101723096B

公开(公告)日：2013-05-01

申请号：CN200910243094.4

申请日：2009-12-24

Applicant: 北京航天自动控制研究所

Inventor： 巩庆海 ,  吕新广 ,  李新明 ,  冯昊 ,  刘茜筠 ,  肖利红 ,  宋征宇 ,  孙友 ,  王丹晔

IPC: B64G1/24

Abstract: 迭代制导下减小大姿态扰动的控制方法，通过数据采集、计算视速度增量、对轴向视加速度平滑处理、将平滑后的完全燃烧时间τin代入飞行器迭代制导公式中，得到平滑后的迭代程序角ψcxn、最后对当前时刻的迭代程序角增量Δψcx进行限幅处理，得到稳定的当前时刻的迭代程序角输出值。本发明在迭代程序角生成的全过程中采取平滑、限幅措施，以减小大姿态扰动，确保后续迭代计算采用的输入量和迭代程序角输出平滑过渡，不会发生跳变，从而保证姿态控制系统的输入不发生跳变，对提高飞行器控制系统的可靠性及减小飞行中的干扰影响大有益处；采用本方法减少迭代制导下的大姿态扰动，不需要提高硬件的采样分辨率，即不需对飞行器硬件作出修改，简单、便捷，减少姿态扰动的效果明显。

公开(公告)号：CN101723096A

公开(公告)日：2010-06-09

申请号：CN200910243094.4

申请日：2009-12-24

Applicant: 北京航天自动控制研究所

Inventor： 巩庆海 ,  吕新广 ,  李新明 ,  冯昊 ,  刘茜筠 ,  肖利红 ,  宋征宇 ,  孙友 ,  王丹晔

IPC: B64G1/24

Abstract: 迭代制导下减小大姿态扰动的控制方法，通过数据采集、计算视速度增量、对轴向视加速度平滑处理、将平滑后的完全燃烧时间τin代入飞行器迭代制导公式中，得到平滑后的迭代程序角ψcxn、最后对当前时刻的迭代程序角增量Δψcx进行限幅处理，得到稳定的当前时刻的迭代程序角输出值。本发明在迭代程序角生成的全过程中采取平滑、限幅措施，以减小大姿态扰动，确保后续迭代计算采用的输入量和迭代程序角输出平滑过渡，不会发生跳变，从而保证姿态控制系统的输入不发生跳变，对提高飞行器控制系统的可靠性及减小飞行中的干扰影响大有益处；采用本方法减少迭代制导下的大姿态扰动，不需要提高硬件的采样分辨率，即不需对飞行器硬件作出修改，简单、便捷，减少姿态扰动的效果明显。