公开(公告)号：CN108711174B

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN201810331537.4

申请日：2018-04-13

Applicant: 北京航天自动控制研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 骆无意 ,  巩庆海 ,  柳嘉润 ,  吴润 ,  刘志钧

IPC: G06T7/73

Abstract: 一种机械臂近似平行视觉定位系统，涉及计算机视觉及工业自动化技术领域；包括测试发射控制模块和测试操作模块；其中，测试发射控制模块包括显示屏幕和操作面板；测试操作模块包括第一摄像头、第二摄像头、坐标转换模块、执行机构和控制主机；使用的摄像头为平面视觉，摄像头拍摄的每一帧的图片里目标的坐标位置没办法与机械臂的坐标系很好的关联起来；使摄像头的坐标系和机械臂的坐标很好的关联；本发明提出了一种简单的近似平行视觉定位法。该方法不仅简单易理解且编程容易实现，而且能在机械臂和摄像头相对位置变化后很容易进行再定位标记，是一种非常适用于机械臂视觉定位的方式。

公开(公告)号：CN109256007A

公开(公告)日：2019-01-22

申请号：CN201811437420.0

申请日：2018-11-28

Applicant: 北京航天自动控制研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 方焕辉 ,  刘星扬 ,  霍燃 ,  吴润 ,  张宇 ,  刘志钧 ,  赵月 ,  王萍 ,  王宇宏 ,  王彬 ,  李鑫 ,  张敬波 ,  李慧

IPC: G09B9/00

Abstract: 本发明涉及一种航天测控系统操作人员模拟训练系统及训练方法，解决了由于目前实装测控车和车载设备有限，控制系统操作人员等无法进行实装测试演练，在实际操作前使用该训练系统，可显著提高训练效果，改变以往控制系统操作人员缺少实践训练的局面；控制系统操作人员使用该模拟测试方法进行特殊情况处置训练，可以提高操作人员应对特殊情况的反应能力，保证操作的准确性；本发明最大程度的模拟外部极端环境，训练操作人员适应能力，不因外部环境的改变影响到控制系统操作人员的操作能力，减小环境对操作人员的影响效果，提升操作的稳定性。

公开(公告)号：CN108711174A

公开(公告)日：2018-10-26

申请号：CN201810331537.4

申请日：2018-04-13

Applicant: 北京航天自动控制研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 骆无意 ,  巩庆海 ,  柳嘉润 ,  吴润 ,  刘志钧

IPC: G06T7/73

CPC classification number: G06T7/73 ,  G06T2207/30108

Abstract: 一种新型的机械臂近似平行视觉定位系统，涉及计算机视觉及工业自动化技术领域；包括测试发射控制模块和测试操作模块；其中，测试发射控制模块包括显示屏幕和操作面板；测试操作模块包括第一摄像头、第二摄像头、坐标转换模块、执行机构和控制主机；使用的摄像头为平面视觉，摄像头拍摄的每一帧的图片里目标的坐标位置没办法与机械臂的坐标系很好的关联起来；使摄像头的坐标系和机械臂的坐标很好的关联；本发明提出了一种简单的近似平行视觉定位法。该方法不仅简单易理解且编程容易实现，而且能在机械臂和摄像头相对位置变化后很容易进行再定位标记，是一种非常适用于机械臂视觉定位的方式。

公开(公告)号：CN110118777A

公开(公告)日：2019-08-13

申请号：CN201910359878.7

申请日：2019-04-30

Applicant: 北京航天自动控制研究所

Inventor： 方焕辉 ,  刘星扬 ,  霍燃 ,  王海清 ,  张延旺 ,  吴润 ,  张宇 ,  刘志钧 ,  赵月 ,  王萍 ,  王宇宏 ,  刘波 ,  郭晓慧 ,  于玮

IPC: G01N21/88 ,  G01N21/01 ,  G06T7/00

Abstract: 本发明涉及航天系统检测领域，尤其为一种控制系统系统集成智能检验台，包括控制系统系统集成智能检验台，所述控制系统系统集成智能检验台由图像检测识别模块、智能检验台硬件台体模块和检验数据管理系统模块组成，且所述智能检验台硬件台体模块包含台面、设备转盘、三维滑台和滑台控制驱动器，所述台面上端一侧设有图像显示屏，所述台面上端靠近图像显示屏处设有设备转盘，所述设备转盘上端设有待检验物体，所述设备转盘上方倒置安装有三维滑台，所述三维滑台一侧固定连接有滑台控制驱动器，所述三维滑台下端端部载有摄像设备。本发明解决了由于目前航天设备检验过程依靠人工检测，检验工作强度大，人员疲劳的问题，解放了劳动力。