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公开(公告)号：CN114609555A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011420329.5
申请日：2020-12-08
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01R33/022
Abstract: 本发明提供了一种集群无人磁总场全轴梯度探测方法及使用其的探测系统，该方法包括：将至少三个无人磁总场探测平台构成集群磁探测系统；确认集群磁探测系统的平台间距要求和磁场采样间隔；协同控制至少三个无人磁总场探测平台沿规划任务航线飞行；建立集群磁探测系统的磁总场全轴梯度测量的数学模型；基于磁总场全轴梯度测量的数学模型，建立基于总场全轴梯度目标参数的状态方程与观测方程；基于各个无人磁总场探测平台剩磁干扰水平确定观测噪声协方差，通过标准的线性卡尔曼滤波算法可以实现空间磁总场全轴梯度磁场的实时计算。应用本发明的技术方案，以解决全轴梯度探测系统测量精度低及对无人磁测系统平台载荷能力及供电性能要求高等技术问题。
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公开(公告)号：CN107783137B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201610797762.8
申请日：2016-08-31
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Inventor： 江薇
Abstract: 本发明属于水下导航技术领域，具体涉及一种基于五波束配置的声多普勒和声相关测速方法。本发明的基于五波束配置的声多普勒和声相关测速方法，包括以下步骤：步骤1、脉冲对测频；步骤2、声相关测速；步骤3、确定频偏范围；步骤4、模糊区间修正；步骤5、运动载体速度修正。本发明解决了现有的声学多普勒测速方法在测量高速运动载体时测速结果不准确的问题，通过声相关测速对声多普勒模糊速度进行补偿，可以消除高速水下运动载体的测速奇点，提高声学多普勒测速的精度。
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公开(公告)号：CN114114229B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202111327127.0
申请日：2021-11-10
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01S13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于静磁和轴频联合处理的水下目标探测方法及飞行器，该水下目标探测方法包括：获取水下目标的磁场数据，对水下目标的磁场数据进行分频段处理以获取静磁信号和轴频信号；对静磁信号进行小波去噪处理以获取静磁信号的第一时域信息和第一频域信息；对轴频信号进行滑窗傅里叶变换以获取轴频信号的第二时域信息和第二频域信息；基于探测平台所处的空间地磁场，根据静磁信号的第一时域信息和第一频域信息以及轴频信号的第二时域信息和第二频域信息判断是否存在水下目标。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中海洋地质干扰或近海磁场环境干扰较大时，磁探测虚警率高的技术问题。
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公开(公告)号：CN110646857B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201910863582.9
申请日：2019-09-12
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种水下磁目标分布式搜索方法，该方法包括：探测水下磁目标初始位置范围和无人机搭载平台至水下磁目标初始位置范围最近的距离；计算水下磁目标最大逃逸范围的半径；发射第一无人机组和第二无人机组；第一无人机组沿第一环线进行搜索，第二无人机组沿第二环线进行搜索，判断无人机组是否发现水下磁目标；在进行环线搜索的同时抛撒磁浮标，判断磁浮标搜索环是否发现水下磁目标；若无人机组、或磁浮标搜索环发现水下磁目标则搜索结束，反之，无人机组转入同向平行搜索直至无人机组或磁浮标搜索环发现磁目标则搜索结束。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中磁目标搜索方法搜索时间长、搜索效率低、易丢失磁目标的技术问题。
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公开(公告)号：CN110588982A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910857691.X
申请日：2019-09-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: B64D1/12
Abstract: 本发明涉及无人机磁探测技术领域，公开了一种弱磁无人机投放装置。其中，该装置包括壳体、加热器和投放绳，所述壳体顶部与无人机连接，所述壳体侧壁部分镂空且设置有悬臂，所述壳体底部具有开口，所述加热器设置在所述悬臂上，所述投放绳与所述加热器连接并将待投放的磁探设备悬吊在所述壳体内，在投放时通过对所述加热器进行加热熔断所述投放绳，以使所述待投放的磁探设备从所述开口呈自由落体方式被投放，其中所述壳体、所述加热器和所述投放绳的材料均为无磁材料。由此，可以实现投放装置的弱磁化设计，在规避电机连杆驱动或气动装置等执行机构内置磁体对磁探设备的影响同时，可以实现磁探设备的快速投放。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114578439B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202111617246.X
申请日：2021-12-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种磁补偿系数自适应优化方法及系统，包括：建立航空磁探测系统的T‑L简化补偿模型；根据T‑L简化补偿模型和时变补偿模型参数的状态方程建立时变T‑L补偿模型；计算获取T‑L模型补偿参数初值；在时变T‑L补偿模型的基础上，结合时变T‑L补偿模型的观测方程、时变补偿模型参数的状态方程和T‑L模型补偿参数初值，采用卡尔曼滤波算法计算获取时变T‑L补偿模型参数；基于时变T‑L补偿模型参数，结合滤波误差、平飞姿态幅度和干扰场，计算获取时变T‑L补偿模型自适应优化参数，完成航空磁探测系统载体磁补偿系数的自适应优化。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中航空磁探测系统补偿性能低且磁补偿对机动参数的依赖性强的技术问题。
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公开(公告)号：CN114488328B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202111621245.2
申请日：2021-12-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种分布式地质磁异常辨识方法及系统，包括：无人机探测集群采用平行扫描搜索方式沿目标探测航线进行目标探测；当存在疑似目标时，选取一个无人机作为变更无人机，变更无人机高度提升，剩余的任意相邻的两架无人机之间的间距缩小至设定间距，无人机探测集群形成三角形编队重新进行目标探测，当多个无人机探测的最大磁异常信号幅度与最小磁异常信号幅度的差值处于第一设定阈值范围时，认定疑似目标为地质磁异常；当多个无人机探测的最大磁异常信号幅度与最小磁异常信号幅度的差值处于第二设定阈值范围时，认定疑似目标为水下目标。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中磁探测无法对地质磁异常干扰进行有效辨识的技术问题。
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公开(公告)号：CN112649766B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202011361719.X
申请日：2020-11-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01R33/032
Abstract: 本发明提供了一种基于全张量磁测系统实现合作磁目标识别的方法及系统，该方法包括：基于磁目标特性，确定全张量磁测系统基线长度；完成测试系统的搭建；根据磁梯度张量及合作磁目标位置坐标，采用LM优化方法建立目标磁矩的估计方程；将合作磁目标沿多个方向进行不同角度的转动，计算获取合作磁目标在不同姿态下的磁矩估计，获取合作磁目标在不同姿态下的背景磁场；建立目标识别参数模型，根据合作磁目标在不同姿态下的背景磁场以及磁矩估计，基于最小二乘法求解目标识别参数模型中的参数以完成目标识别。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中缺乏对合作磁目标的特性研究导致的高精度磁测系统因搭载平台自身磁干扰导致探测性能低的技术问题。
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公开(公告)号：CN112415613B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202011292929.8
申请日：2020-11-18
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种多机集群磁目标定位方法及使用其的空中集群异构平台，该方法包括：构建空中集群异构平台，空中集群异构平台包括至少三个无人机，任一无人机均搭载磁强计作为磁场测量单元；空中集群异构平台中的各个无人机均以磁探测幅宽为间距，各个无人机平行飞行以对目标进行探测；当空中集群异构平台中的任一无人机搜索到磁目标信号后，各个无人机改变航线并按照改变后的航线继续飞行探测以获取信号数据；根据各个无人机的信号数据以及各个无人机之间的相对位置建立磁定位求解模型，基于磁定位求解模型对目标进行优化以对磁异常目标进行定位。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中磁目标识别方法存在定位效率低、定位精度差的技术问题。
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公开(公告)号：CN114578439A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202111617246.X
申请日：2021-12-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种磁补偿系数自适应优化方法及系统，包括：建立航空磁探测系统的T‑L简化补偿模型；根据T‑L简化补偿模型和时变补偿模型参数的状态方程建立时变T‑L补偿模型；计算获取T‑L模型补偿参数初值；在时变T‑L补偿模型的基础上，结合时变T‑L补偿模型的观测方程、时变补偿模型参数的状态方程和T‑L模型补偿参数初值，采用卡尔曼滤波算法计算获取时变T‑L补偿模型参数；基于时变T‑L补偿模型参数，结合滤波误差、平飞姿态幅度和干扰场，计算获取时变T‑L补偿模型自适应优化参数，完成航空磁探测系统载体磁补偿系数的自适应优化。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中航空磁探测系统补偿性能低且磁补偿对机动参数的依赖性强的技术问题。
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