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公开(公告)号：CN109540141B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201811408687.7
申请日：2018-11-23
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种污染源定位移动机器人及污染源定位方法，用于解决现有技术中污染源定位主动性差、算法收敛慢的问题。所述污染源定位方法基于所述污染源定位移动机器人，通过搭载污染物传感器阵列的污染源定位移动机器人，对污染源进行定位。本发明通过具有瞬时浓度差的梯度传感器阵列与移动机器人的结合，采用Z字形搜索算法和进化浓度梯度搜索算法相结合的污染源定位策略，主动发现烟羽，提高污染源搜索效率，并通过烟羽再发现过程提高污染源定位成功率，有效避免机器人陷入局部最优的问题；所采用的收敛算法使污染源定位提高了搜索的准确度和精度。同时，基于梯度传感器阵列的移动机器人，从结构和制备上更容易实现，降低了机器人成本。
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公开(公告)号：CN109540141A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811408687.7
申请日：2018-11-23
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种污染源定位移动机器人及污染源定位方法，用于解决现有技术中污染源定位主动性差、算法收敛慢的问题。所述污染源定位方法基于所述污染源定位移动机器人，通过搭载污染物传感器阵列的污染源定位移动机器人，对污染源进行定位。本发明通过具有瞬时浓度差的梯度传感器阵列与移动机器人的结合，采用Z字形搜索算法和进化浓度梯度搜索算法相结合的污染源定位策略，主动发现烟羽，提高污染源搜索效率，并通过烟羽再发现过程提高污染源定位成功率，有效避免机器人陷入局部最优的问题；所采用的收敛算法使污染源定位提高了搜索的准确度和精度。同时，基于梯度传感器阵列的移动机器人，从结构和制备上更容易实现，降低了机器人成本。
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