公开(公告)号：CN114604439B

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210289540.0

申请日：2022-03-23

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 付强 ,  贺威 ,  刘胜南 ,  吴晓阳 ,  何修宇 ,  孙永斌 ,  张辉 ,  孙长银 ,  王耀南

IPC: H04N5/232 ,  H04N5/21 ,  B64D47/08 ,  B64C33/00

Abstract: 本发明公开了一种面向扑翼飞行机器人的航拍视频稳像系统，包括云台模块、相机模块和处理模块；处理模块用于接收扑翼飞行机器人飞行过程中的机翼扑动频率、机翼扑动幅度、机身姿态信息，还用于接收相机模块的旋转运动信息和相机模块的视频图像，并对上述接收信息进行处理，基于处理结果控制视频稳像系统的运行。本发明所述视频稳像系统将云台机械稳像、电子滤波稳像、扑翼飞行机器人飞行过程中机身信息进行深度融合，最终输出稳像后的视频图像到地面接收机。本发明所述视频稳像系统融合了多种稳像方法的优势，并与扑翼飞行机器人飞行状态结合，较好地解决了扑翼飞行机器人航拍画面抖动问题。

公开(公告)号：CN114604439A

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN202210289540.0

申请日：2022-03-23

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 付强 ,  贺威 ,  刘胜南 ,  吴晓阳 ,  何修宇 ,  孙永斌 ,  张辉 ,  孙长银 ,  王耀南

IPC: B64D47/08 ,  B64C33/00 ,  H04N5/21 ,  H04N5/232

Abstract: 本发明公开了一种面向扑翼飞行机器人的航拍视频稳像系统，包括云台模块、相机模块和处理模块；处理模块用于接收扑翼飞行机器人飞行过程中的机翼扑动频率、机翼扑动幅度、机身姿态信息，还用于接收相机模块的旋转运动信息和相机模块的视频图像，并对上述接收信息进行处理，基于处理结果控制视频稳像系统的运行。本发明所述视频稳像系统将云台机械稳像、电子滤波稳像、扑翼飞行机器人飞行过程中机身信息进行深度融合，最终输出稳像后的视频图像到地面接收机。本发明所述视频稳像系统融合了多种稳像方法的优势，并与扑翼飞行机器人飞行状态结合，较好地解决了扑翼飞行机器人航拍画面抖动问题。