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公开(公告)号：CN114415723B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202210028604.1
申请日：2022-01-11
Applicant: 北京科技大学 , 北京电子工程总体研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了多飞行器协同捕获空间划分方法和装置、电子设备，属于航空航天技术领域，所述方法包括：建立多对一协同围捕相对运动模型；进行微分对策建模，得出优化目标；在所述微分对策建模下，基于所述运动模型求解飞行器的最优加权制导率与目标的最优加权制导率；定义捕获空间；基于所述运动模型、所述飞行器的最优加权制导率以及目标的最优加权制导率，划分飞行器捕获空间。通过本发明公开的多飞行器协同围捕方法，能够对多飞行器协同捕获空间进行划分。
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公开(公告)号：CN114415723A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210028604.1
申请日：2022-01-11
Applicant: 北京科技大学 , 北京电子工程总体研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了多飞行器协同捕获空间划分方法和装置、电子设备，属于航空航天技术领域，所述方法包括：建立多对一协同围捕相对运动模型；进行微分对策建模，得出优化目标；在所述微分对策建模下，基于所述运动模型求解飞行器的最优加权制导率与目标的最优加权制导率；定义捕获空间；基于所述运动模型、所述飞行器的最优加权制导率以及目标的最优加权制导率，划分飞行器捕获空间。通过本发明公开的多飞行器协同围捕方法，能够对多飞行器协同捕获空间进行划分。
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公开(公告)号：CN114024524B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202111285175.8
申请日：2021-11-01
Applicant: 北京科技大学
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明公开了一种分布式异步一致性滤波方法、电子设备及计算机存储介质，所述方法包括：异步传感器网络中的各传感器节点通过采样获得各自的测量值；各传感器节点基于各自采样获得的测量值，利用预设的滤波算法在各自的异步采样时刻进行局部滤波，得到各自的局部估计；在一致融合时刻，基于各传感器节点的局部估计，对各传感器节点实施加权平均一致性迭代，在经过预设次数的迭代后，得到一致滤波结果。本发明所提出的分布式异步一致性滤波方法克服了传统一致性滤波算法要求传感器采样在时间上严格同步的问题，适用于网络中传感器节点具有不同采样速率、不同初始采样时刻等异步的情况。而且，本发明提出的方法也适用于传感器节点非均匀采样的情况。
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公开(公告)号：CN114024524A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111285175.8
申请日：2021-11-01
Applicant: 北京科技大学
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明公开了一种分布式异步一致性滤波方法、电子设备及计算机存储介质，所述方法包括：异步传感器网络中的各传感器节点通过采样获得各自的测量值；各传感器节点基于各自采样获得的测量值，利用预设的滤波算法在各自的异步采样时刻进行局部滤波，得到各自的局部估计；在一致融合时刻，基于各传感器节点的局部估计，对各传感器节点实施加权平均一致性迭代，在经过预设次数的迭代后，得到一致滤波结果。本发明所提出的分布式异步一致性滤波方法克服了传统一致性滤波算法要求传感器采样在时间上严格同步的问题，适用于网络中传感器节点具有不同采样速率、不同初始采样时刻等异步的情况。而且，本发明提出的方法也适用于传感器节点非均匀采样的情况。
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