公开(公告)号：CN105198773B

公开(公告)日：2017-11-03

申请号：CN201510603137.0

申请日：2015-09-21

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 弓爱君 ,  杨静 ,  邱丽娜 ,  谢艳萍 ,  赵云波

IPC: C07C247/04

Abstract: 本发明涉及N,N‑二甲基‑1,3‑二叠氮基丙烷及其制备方法，属于高能含氮化合物领域。本发明提供了N,N‑二甲基‑1,3‑二叠氮基丙烷的结构式，N,N‑二甲基‑1,3‑二叠氮基丙烷的制备方法为：由2‑氨基‑1,3‑二羟基丙烷、甲醛、甲酸、氯化亚砜及叠氮化钠为原料，先由2‑氨基‑1,3‑二羟基丙烷在甲酸体系中与甲醛生成N,N‑二甲基‑1,3‑二羟基丙烷，该中间体在与氯化亚砜反应生成N,N‑二甲基‑1,3‑二氯甲烷盐酸盐，N,N‑二甲基‑1,3‑二氯甲烷盐酸盐与叠氮化钠反应得到N,N‑二甲基‑1,3‑二叠氮基丙烷产品。本发明具有原料成本低、操作方法简便，产物的产率高的特点，另外本发明的N,N‑二甲基‑1,3‑二叠氮基丙烷能有效解决液体推进剂甲基肼毒性较大和N,N‑二甲基叠氮乙胺点火时间较长的问题，具有良好的市场应用前景。

公开(公告)号：CN105219979B

公开(公告)日：2017-04-26

申请号：CN201510662100.5

申请日：2015-10-14

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 弓爱君 ,  潘裕红 ,  邱丽娜 ,  谢艳萍 ,  杨静 ,  赵云波

IPC: C22B59/00 ,  C22B3/24

CPC classification number: Y02P10/234

Abstract: 本发明提供了一种分离La、Ce、Pr、Nd混合稀土离子的萃取柱色层法，属于稀土分离提纯领域。本发明提供的分离La、Ce、Pr、Nd混合稀土离子的萃取柱色层法，该方法是利用[A336][BDGA]离子液体制备色谱柱，通过淋洗液淋洗实现La、Ce、Pr、Nd混合稀土离子分离的萃取柱色层法。本发明提供的混合稀土离子的分离方法，萃取效率高，选择性好，操作简便且色谱柱填料可循环利用，该方法对环境无污染，经分离的稀土纯度高，可满足当前社会对单一稀土氧化物纯度的需求。

公开(公告)号：CN105237584B

公开(公告)日：2017-11-17

申请号：CN201510701191.9

申请日：2015-10-26

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 弓爱君 ,  赵云波 ,  李晶瑞 ,  邱丽娜 ,  谢艳萍 ,  杨静

IPC: C07F17/02

Abstract: 本发明提供了一种N,N’‑二茂铁二乙酰基‑三(十二烷氧基)苯甲酰胺的制备方法，属于功能小分子合成领域。其包括如下步骤：以没食子甲酸甲酯、溴代十二烷及二茂铁为反应原料，先由没食子甲酸经取代、肼解反应生成3,4,5‑三(十二烷氧基)苯甲酰肼；二茂铁经酰化、酸化、酰氯化反应生成N,N’‑二茂铁二甲酰氯；最后两者反应得到N,N’‑二茂铁二乙酰基‑三(十二烷氧基)苯甲酰胺。本发明具有反应条件温和，操作简便，成本低廉，高产率高，纯度高的特点，另外本发明的N,N’‑二茂铁二乙酰基‑三(十二烷氧基)苯甲酰胺具有良好的胶凝效果，具有良好的市场应用前景。

公开(公告)号：CN105348129A

公开(公告)日：2016-02-24

申请号：CN201510639858.7

申请日：2015-09-30

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 弓爱君 ,  潘裕红 ,  邱丽娜 ,  谢艳萍 ,  杨静 ,  赵云波

IPC: C07C231/12 ,  C07C235/06 ,  C07C209/20 ,  C07C211/63

CPC classification number: C07C231/12 ,  C07C209/20 ,  C07C231/02 ,  C07D319/12 ,  C07C235/06 ,  C07C211/63

Abstract: 一种[A336][BDGA]离子液体及其制备方法，属于离子液体萃取剂合成领域。其制备方法包括如下步骤：(1)以异丙醇、金属钠和甲基三辛基氯化铵为反应原料，将金属钠溶于异丙醇生成异丙醇钠，再与甲基三辛基氯化铵反应，经水解生成甲基三辛基氢氧化铵；(2)以二甘酸、乙酸酐和二正丁胺为反应原料，先由二甘酸脱水得到二甘酸酐，再与二正丁胺反应得到N,N-二正丁基乙酰胺基氧基乙酸；(3)由步骤(1)中所得季胺碱和步骤(2)中所得N,N-二正丁基乙酰胺基氧基乙酸发生酸碱中和反应得到[A336][BDGA]离子液体产品。本发明具有生产周期短，成本低，产率高，纯度高的特点，同时[A336][BDGA]离子液体具有良好的稀土萃取分离效果，具有良好的市场应用前景。

公开(公告)号：CN105237584A

公开(公告)日：2016-01-13

申请号：CN201510701191.9

申请日：2015-10-26

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 弓爱君 ,  赵云波 ,  李晶瑞 ,  邱丽娜 ,  谢艳萍 ,  杨静

IPC: C07F17/02

Abstract: 本发明提供了一种N,N’-二茂铁二乙酰基-三(十二烷氧基)苯甲酰胺的制备方法，属于功能小分子合成领域。其包括如下步骤：以没食子甲酸甲酯、溴代十二烷及二茂铁为反应原料，先由没食子甲酸经取代、肼解反应生成3,4,5-三(十二烷氧基)苯甲酰肼；二茂铁经酰化、酸化、酰氯化反应生成N,N’-二茂铁二甲酰氯；最后两者反应得到N,N’-二茂铁二乙酰基-三(十二烷氧基)苯甲酰胺。本发明具有反应条件温和，操作简便，成本低廉，高产率高，纯度高的特点，另外本发明的N,N’-二茂铁二乙酰基-三(十二烷氧基)苯甲酰胺具有良好的胶凝效果，具有良好的市场应用前景。

公开(公告)号：CN117162078A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202310774782.3

申请日：2023-06-28

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 刘志杰 ,  贺威 ,  马杰 ,  李亦欢 ,  杨静 ,  秦勃 ,  郭嘉琪 ,  李国涛

IPC: B25J9/08 ,  B25J9/16 ,  G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明涉及软体机器人姿态感知技术领域，特别是指一种基于多源数据融合的软体机器人姿态感知方法及装置。一种基于多源数据融合的软体机器人姿态感知方法包括：基于惯性测量单元，通过flex传感器进行数据采集，获得直接测量值以及角度标定值；根据直接测量值，通过漂移函数进行数据处理，获得处理后测量值；根据处理后测量值以及角度标定值，通过梯度下降法，获得系数矩阵；根据系数矩阵，基于多个flex传感器进行软体机器人末端实现姿态感知。本发明是一种高效、精确的软体机器人姿态感知方法。

公开(公告)号：CN116423534A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310414706.1

申请日：2023-04-18

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 刘志杰 ,  马杰 ,  杨静 ,  秦勃 ,  李亦欢 ,  李明各

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明提供一种新型气线耦合结构的软体机器人，所述软体机器人的主体包括线驱动单元、气驱动单元和耦合单元；其中，所述线驱动单元的几何结构呈锥形，其尾部预留预定长度的驱动线以连接动力系统；所述气驱动单元包括气动关节，所述气动关节采用折纸结构，并在上下表面开设第一通孔以实现通气以及线驱动单元的走线；所述耦合单元包括多个耦合关节，用于实现所述线驱动单元与所述气驱动单元的耦合。本发明结合两种驱动方式的优势，具有弯曲性能优、重量小、空间占用小的优点，极大优化了软体机器人整体的内部驱动结构和弯曲性能。

公开(公告)号：CN109234655A

公开(公告)日：2019-01-18

申请号：CN201811131261.1

申请日：2018-09-27

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 江河 ,  杨静 ,  董建新

IPC: C22F1/10

Abstract: 本发明涉及高温合金技术领域，提供了一种提高GH4169高温合金松弛稳定性的方法，该方法通过对GH4169高温合金进行热处理得到高δ相含量的合金，从而提高GH4169高温合金松弛稳定性；具体工艺可为：对GH4169高温合金加热到890℃-910℃并保温8-15h，水淬处理；再加热到700℃-750℃并保温5-10h，空冷；再加热到600℃-650℃并保温5-10h，空冷到室温，即得高δ相含量的GH4169合金。本发明的有益效果为：填补了国内外尚无如何提高合金松弛稳定性的技术空白；方法简单易行，应用前景广阔。

公开(公告)号：CN105198773A

公开(公告)日：2015-12-30

申请号：CN201510603137.0

申请日：2015-09-21

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 弓爱君 ,  杨静 ,  邱丽娜 ,  谢艳萍 ,  赵云波

IPC: C07C247/04

Abstract: 本发明涉及N,N-二甲基-1,3-二叠氮基丙烷及其制备方法，属于高能含氮化合物领域。本发明提供了N,N-二甲基-1,3-二叠氮基丙烷的结构式，N,N-二甲基-1,3-二叠氮基丙烷的制备方法为：由2-氨基-1,3-二羟基丙烷、甲醛、甲酸、氯化亚砜及叠氮化钠为原料，先由2-氨基-1,3-二羟基丙烷在甲酸体系中与甲醛生成N,N-二甲基-1,3-二羟基丙烷，该中间体在与氯化亚砜反应生成N,N-二甲基-1,3-二氯甲烷盐酸盐，N,N-二甲基-1,3-二氯甲烷盐酸盐与叠氮化钠反应得到N,N-二甲基-1,3-二叠氮基丙烷产品。本发明具有原料成本低、操作方法简便，产物的产率高的特点，另外本发明的N,N-二甲基-1,3-二叠氮基丙烷能有效解决液体推进剂甲基肼毒性较大和N,N-二甲基叠氮乙胺点火时间较长的问题，具有良好的市场应用前景。

公开(公告)号：CN104829481A

公开(公告)日：2015-08-12

申请号：CN201510224088.X

申请日：2015-05-05

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 弓爱君 ,  谢艳萍 ,  邱丽娜 ,  童璐 ,  潘裕红 ,  杨静 ,  赵云波

IPC: C07C231/02 ,  C07C235/06

Abstract: 本发明提供了一种N,N,N’,N’-四辛基-3-氧戊二酰胺的制备方法，属于液相萃取剂合成领域。其包括如下步骤：本发明提供的N,N,N’,N’-四辛基-3-氧戊二酰胺的制备方法所述的方法为：以二甘醇、二正辛胺及氯化亚砜为反应原料，先由二甘醇生成二甘酸，二甘酸再与氯化亚砜反应生成二甘酰氯，最后二甘酰氯与二正辛胺反应得到N,N,N’,N’-四辛基-3-氧戊二酰胺，将产物萃取提纯，旋蒸干燥，最终得到N,N,N’,N’-四辛基-3-氧戊二酰胺产品。本发明具有生产周期短，操作简便，成本低廉，高产率高，纯度高的特点，另外本发明的N,N,N’,N’-四辛基-3-氧戊二酰胺具有良好的稀土萃取效果，具有良好的市场应用前景。