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公开(公告)号：CN114408012A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210111587.8
申请日：2022-01-29
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种助力运载手推车重心自平衡方法及系统，方法包括：获取手柄处竖直方向上实时的力学信号并转换成力学模拟量信号输出至主控系统；获取实时姿态倾角；主控系统根据力学模拟量信号和车姿态倾角计算分析判断手推车重心位置并给出控制策略；根据控制策略控制手推车供电电池及相关配重模块沿着手推车纵向移动，调整手推车重心位置。系统包括安装在手柄杆上的压力传感手柄、位姿传感器、主控系统和平衡装置。驱动所述平衡移动装置，所述手推车供电电池及相关配重模块得以沿着所述手推车纵向移动。方法及系统的配重安排能节省内部空间，避免额外增加配重，控制整车重量，提高运载效率，有效减少体能损耗，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN113145926A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110467059.1
申请日：2021-04-28
Applicant: 北京科技大学 , 广西北港新材料有限公司
IPC: B23D36/00 , G05B19/416
Abstract: 本发明属于控制工程领域，具体涉及一种采用ADRC变加速补偿的热轧飞剪控制方法。所述方法主要采用自抗扰控制技术通过变加速补偿的方式控制飞剪转动速度，对热轧生产线上的钢坯进行剪切。首先安装检测装置，标定剪切长度，实时检测带钢线速度，等效求出飞剪剪刃等效半径的行走周长以及剪切点到飞剪的距离值；然后根据上述检测量计算飞剪剪刃的速度设定值；最后，根据带钢线速度波动变化通过采用ADRC的变加速补偿的控制方法控制剪刃的速度，使得在带钢速度变化情况下，飞剪在剪切时刻依旧能够达到带钢速度，完成精准剪切。本发明通过采用自抗扰控制技术通过变加速补偿的方式控制飞剪，使得在带钢速度变化时，依旧能够进行高精度剪切。
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公开(公告)号：CN114036968B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202111327862.1
申请日：2021-11-10
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种钢卷表面激光标识模糊二维码图像的校正修复方法，包括：对采集的二维码图像进行预处理，对预处理后的二维码图像进行遍历，找到整幅图像中的所有轮廓，筛选符合定位特征的三重嵌套轮廓作为定位模块组，基于所述定位模块组进行二维码图像粗定位；从粗定位获得的轮廓点集中筛选有效点进行直线拟合，获取定位直线，并依据所述定位直线进行二维码图像形状校正；分别在水平方向和垂直方向遍历校正后的二维码图像，进行二维码图像精定位，实现二维码图像的二次定位；采用灰度遍历自适应分块的方法，将二维码图像的每一编码模块分割，进行填充及重新绘制，得到修复的二维码图像。本发明能够提高二维码图像的识别率。
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公开(公告)号：CN114408012B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202210111587.8
申请日：2022-01-29
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种助力运载手推车重心自平衡方法及系统，方法包括：获取手柄处竖直方向上实时的力学信号并转换成力学模拟量信号输出至主控系统；获取实时姿态倾角；主控系统根据力学模拟量信号和车姿态倾角计算分析判断手推车重心位置并给出控制策略；根据控制策略控制手推车供电电池及相关配重模块沿着手推车纵向移动，调整手推车重心位置。系统包括安装在手柄杆上的压力传感手柄、位姿传感器、主控系统和平衡装置。驱动所述平衡移动装置，所述手推车供电电池及相关配重模块得以沿着所述手推车纵向移动。方法及系统的配重安排能节省内部空间，避免额外增加配重，控制整车重量，提高运载效率，有效减少体能损耗，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN113145926B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110467059.1
申请日：2021-04-28
Applicant: 北京科技大学 , 广西北港新材料有限公司
IPC: B23D36/00 , G05B19/416
Abstract: 本发明属于控制工程领域，具体涉及一种采用ADRC变加速补偿的热轧飞剪控制方法。所述方法主要采用自抗扰控制技术通过变加速补偿的方式控制飞剪转动速度，对热轧生产线上的钢坯进行剪切。首先安装检测装置，标定剪切长度，实时检测带钢线速度，等效求出飞剪剪刃等效半径的行走周长以及剪切点到飞剪的距离值；然后根据上述检测量计算飞剪剪刃的速度设定值；最后，根据带钢线速度波动变化通过采用ADRC的变加速补偿的控制方法控制剪刃的速度，使得在带钢速度变化情况下，飞剪在剪切时刻依旧能够达到带钢速度，完成精准剪切。本发明通过采用自抗扰控制技术通过变加速补偿的方式控制飞剪，使得在带钢速度变化时，依旧能够进行高精度剪切。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108843288A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810575893.0
申请日：2018-06-06
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及油田注水领域，更具体地，涉及油田自动注水一体化装置的实时阀位软测量方法。该装置包括总管手动阀门、注水支路、第一手动阀门、压力计和注水总管；所述总管手动阀门和第一手动阀门分别设置在所述注水总管的两端，所述注水支路设置在所述总管手动阀门和第一手动阀门之间的管路上，所述压力计与所述第一手动阀门连接；所述注水总管设置总管手动阀门的一端为注水口，所述注水口通过管路与水泵连接。由于采用上述技术方案，本发明相对于传统的油田注水控制装置，可实时获取调节阀的状态信息，提高注水精度，减小人员巡检和维护强度，降低系统投资和运维成本。
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公开(公告)号：CN118492084A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410648581.3
申请日：2024-05-23
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明属于作业热连轧技术领域领域，具体涉及一种热轧卷取机带钢头部监测端分区方法和系统，包括在带钢头部经过的路径设置监测点，监测点上的传感器对带钢头部位置进行信息采集，并得到输入数据集，基于输入数据集构建REF神经网络，并训练神经网络，在得到理想结果之前进行持续预测，本发明提出的方法能够实现带钢头部的在线、实时、自动、非接触测量，实现了传感器的信息获取和信息处理功能。本发明通过RBF神经网络，实现定性针对不同种端带钢头部的跟踪。在线使用时速度快、性能稳定、跟踪效果精确，且能适应恶劣的工况，有效地降低工人劳动强度，降低跟踪失败率，提高自动踏步控制效果，满足带钢过程需要。
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公开(公告)号：CN114275029A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202210018433.4
申请日：2022-01-07
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多维力检测人机交互手柄及助力手推车，手柄包括手柄主体和压力传感器。手柄主体与手柄端部通过拉压力传感器连接，在手柄主体的外侧均布安装有多个薄膜压力传感器，安全保护件穿过手柄主体和手柄端部装配孔槽完成装配，在手柄和手柄端部上套有橡胶套。手柄可感知多维力，利用拉压力传感器感知手柄轴向所受力的大小和方向，多个薄膜压力传感器全面感知径向的压力信息；安全保护件保证拉压力传感器不受径向扭矩或弯矩的影响，防止传感器损坏并保证传感器的精度。助力手推车包括车体，车体上设有连接杆，在连接杆上安装有手柄。助力手推车根据手柄感知的多维力改变控制方式和控制策略，保持人车协同的稳定状态。
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公开(公告)号：CN114036968A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111327862.1
申请日：2021-11-10
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种钢卷表面激光标识模糊二维码图像的校正修复方法，包括：对采集的二维码图像进行预处理，对预处理后的二维码图像进行遍历，找到整幅图像中的所有轮廓，筛选符合定位特征的三重嵌套轮廓作为定位模块组，基于所述定位模块组进行二维码图像粗定位；从粗定位获得的轮廓点集中筛选有效点进行直线拟合，获取定位直线，并依据所述定位直线进行二维码图像形状校正；分别在水平方向和垂直方向遍历校正后的二维码图像，进行二维码图像精定位，实现二维码图像的二次定位；采用灰度遍历自适应分块的方法，将二维码图像的每一编码模块分割，进行填充及重新绘制，得到修复的二维码图像。本发明能够提高二维码图像的识别率。
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公开(公告)号：CN119287160A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411373230.2
申请日：2024-09-29
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供了一种退役三元锂电池短流程回收有价金属的方法，涉及退役锂电池的回收处理技术领域，包括：步骤S1、退役三元锂电池经拆解、破碎后直接进行热解；步骤S2、热解后的电池料经物理分选实现正负极粉末分离；步骤S3、采用CO2微纳气泡强化水浸提锂并得到电池级碳酸锂；步骤S4、实现锰、镍、钴的选择性梯级浸出；步骤S5、得到镍钴锰混合沉淀物；步骤S6、将镍钴锰混合沉淀物酸浸、除杂，调整成分后制备三元前驱体。本方法具有流程简短、成本低、试剂用量少、能耗低、有价金属回收率高等优点，可为退役三元锂电池的绿色回收提供一种有效的解决方案。
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