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公开(公告)号：CN115840459B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310005579.X
申请日：2023-01-04
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向扑翼飞行器的单目视觉避障系统，包括机载环境感知模块、地面信号处理模块和飞行器控制模块；机载环境感知模块实时拍摄被控扑翼飞行器飞行过程中前方的视频图像，并发送至地面信号处理模块；飞行器控制模块实时采集被控扑翼飞行器的飞行状态信息，并发送至地面信号处理模块；地面信号处理模块结合上述信息，估算出当前场景的深度信息，确定当前姿态下的障碍物检测区域，进行障碍物检测，生成避障控制指令，并发送给飞行器控制模块，控制飞行器执行相应的飞行动作。本发明解决了在扑翼飞行器上使用深度图像进行环境感知时对地面区域的障碍物误检问题。具有结构简单，控制效果好等优势，较好地解决了扑翼飞行器自主避障问题。
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公开(公告)号：CN114049821A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111402152.0
申请日：2021-11-19
Applicant: 北京科技大学
IPC: G09B23/18
Abstract: 本发明公开了一种一阶电路过渡过程实验教学系统和方法，该系统包括：客户端、服务器以及实验装置；其中，客户端用于向用户显示实验电路电路图、实验参数设定界面和数据表格；服务器用于根据客户端上传的实验电路类型和实验参数，计算出时间常数理论值和数据采集时间长度，并确定激励信号类型；实验装置与实验电路连接，用于在服务器的指令下，向实验电路输出指定的激励信号，并同时采集实验电路的响应波形数据，将采集的数据显示给用户，同时将采集的数据传输给服务器，由服务器传输给客户端进行显示。
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公开(公告)号：CN115840459A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202310005579.X
申请日：2023-01-04
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向扑翼飞行器的单目视觉避障系统，包括机载环境感知模块、地面信号处理模块和飞行器控制模块；机载环境感知模块实时拍摄被控扑翼飞行器飞行过程中前方的视频图像，并发送至地面信号处理模块；飞行器控制模块实时采集被控扑翼飞行器的飞行状态信息，并发送至地面信号处理模块；地面信号处理模块结合上述信息，估算出当前场景的深度信息，确定当前姿态下的障碍物检测区域，进行障碍物检测，生成避障控制指令，并发送给飞行器控制模块，控制飞行器执行相应的飞行动作。本发明解决了在扑翼飞行器上使用深度图像进行环境感知时对地面区域的障碍物误检问题。具有结构简单，控制效果好等优势，较好地解决了扑翼飞行器自主避障问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116176836B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202310130656.4
申请日：2023-02-17
Applicant: 北京科技大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明涉及一种基于弧面翼的仿生扑翼飞行器转向机构，包括：控制模块、舵机、舵机摆臂、两种弧面翼翼肋、弧面翼可弯折翼肋、第一连接杆、第二连接杆，本发明能够仅通过仿生扑翼飞行器的弧面翼机翼的可弯折翼肋的反向运动，实现弧面翼的弯度和迎角的反向变化，从而改变仿生扑翼飞行器两侧机翼扑动过程中产生的升力和推力，形成差值，最终实现仿生扑翼飞行器的转向，并最大程度实现仿生外观，并且整个机构运行平顺，稳定可靠。
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公开(公告)号：CN116385996B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310655312.5
申请日：2023-06-05
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06V20/56 , G06V20/00 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/96 , G06V10/764 , G06V10/762 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/0442 , G06N3/098 , G06V10/77
Abstract: 本发明公开一种基于三维矩阵相机的多任务处理方法和装置，包括：使用三维矩阵相机收集并预处理街景多模态数据，得到RGB图片数据、三维点云数据以及两者的对应关系；通过图片对应关系融合模块和点云对应关系融合模块，将对应关系分别与图片和点云进行融合；将融合了对应关系的图片数据和点云数据输入4个阶段的编码层，每个编码层包括图片特征下采样模块和图片特征提取模块、点云特征下采样模块和点云特征提取模块、对称注意力融合模块和通道空间门控模块，得到各阶段编码层的融合特征输出、最后阶段的图片特征输出和点云特征输出，这些特征输出用于后续多任务处理。本发明可以增强多模态数据的互补性和一致性，提高模型的整体性能。
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公开(公告)号：CN116385996A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310655312.5
申请日：2023-06-05
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06V20/56 , G06V20/00 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/96 , G06V10/764 , G06V10/762 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/0442 , G06N3/098 , G06V10/77
Abstract: 本发明公开一种基于三维矩阵相机的多任务处理方法和装置，包括：使用三维矩阵相机收集并预处理街景多模态数据，得到RGB图片数据、三维点云数据以及两者的对应关系；通过图片对应关系融合模块和点云对应关系融合模块，将对应关系分别与图片和点云进行融合；将融合了对应关系的图片数据和点云数据输入4个阶段的编码层，每个编码层包括图片特征下采样模块和图片特征提取模块、点云特征下采样模块和点云特征提取模块、对称注意力融合模块和通道空间门控模块，得到各阶段编码层的融合特征输出、最后阶段的图片特征输出和点云特征输出，这些特征输出用于后续多任务处理。本发明可以增强多模态数据的互补性和一致性，提高模型的整体性能。
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公开(公告)号：CN116176836A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310130656.4
申请日：2023-02-17
Applicant: 北京科技大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明涉及一种基于弧面翼的仿生扑翼飞行器转向机构，包括：控制模块、舵机、舵机摆臂、两种弧面翼翼肋、弧面翼可弯折翼肋、第一连接杆、第二连接杆，本发明能够仅通过仿生扑翼飞行器的弧面翼机翼的可弯折翼肋的反向运动，实现弧面翼的弯度和迎角的反向变化，从而改变仿生扑翼飞行器两侧机翼扑动过程中产生的升力和推力，形成差值，最终实现仿生扑翼飞行器的转向，并最大程度实现仿生外观，并且整个机构运行平顺，稳定可靠。
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公开(公告)号：CN113570140A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110858248.1
申请日：2021-07-28
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于随机森林的铝锭价格预测方法及装置，该方法包括：确定与铝锭价格预测相关的指标，获取所述指标的历史数据，构建数据集；构建铝锭价格预测模型；其中，所述铝锭价格预测模型为随机森林模型；基于构建的数据集对所述铝锭价格预测模型进行训练；基于训练好的铝锭价格预测模型进行铝锭价格预测。本发明提供的基于随机森林的铝锭价格预测方法克服了现有技术预测数据源单一、数据未被充分挖掘，铝价预测精度低等缺陷和不足。
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