公开(公告)号：CN118493398B

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202410829309.5

申请日：2024-06-25

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 张冬浩 ,  贺威 ,  韩学周 ,  孙文科 ,  于欣波 ,  张爽 ,  吴逸帆 ,  王志闯 ,  冯楠 ,  李擎

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明提供一种机械臂自适应固定时间控制方法，属于机械臂领域，所述方法包括：通过机械臂的每个关节处的传感器得到每个关节的位置信息和每个关节的速度信息；基于机械臂的期望位置和每个关节的位置信息得到位置误差，基于位置误差和李雅普诺夫理论得到虚拟控制器，基于虚拟控制和速度信息得到速度误差；基于每个关节的速度误差和神经网络基函数，得到神经网络基函数权重的自适应更新律，根据神经网络基函数权重的自适应更新律，得到实时更新的神经网络权重；基于每个关节的位置误差、每个关节的速度误差、神经网络基函数以及实时更新的神经网络权重，得到机械臂每个关节的控制力矩，本方法能够实现精准的轨迹跟踪效果。

公开(公告)号：CN118493398A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410829309.5

申请日：2024-06-25

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 张冬浩 ,  贺威 ,  韩学周 ,  孙文科 ,  于欣波 ,  张爽 ,  吴逸帆 ,  王志闯 ,  冯楠 ,  李擎

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明提供一种机械臂自适应固定时间控制方法，属于机械臂领域，所述方法包括：通过机械臂的每个关节处的传感器得到每个关节的位置信息和每个关节的速度信息；基于机械臂的期望位置和每个关节的位置信息得到位置误差，基于位置误差和李雅普诺夫理论得到虚拟控制器，基于虚拟控制和速度信息得到速度误差；基于每个关节的速度误差和神经网络基函数，得到神经网络基函数权重的自适应更新律，根据神经网络基函数权重的自适应更新律，得到实时更新的神经网络权重；基于每个关节的位置误差、每个关节的速度误差、神经网络基函数以及实时更新的神经网络权重，得到机械臂每个关节的控制力矩，本方法能够实现精准的轨迹跟踪效果。