公开(公告)号：CN117649619B

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202410109531.8

申请日：2024-01-26

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 艾轶博 ,  刘晓溪 ,  张卫冬 ,  范欢欢

IPC: G06V20/17 ,  G06V10/10 ,  G06V10/22 ,  G06V10/82 ,  G06V20/70 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供了一种无人机视觉导航定位回收方法、系统、装置及可读存储介质，包括S1，进行图像采集：实时获取无人机采集到的图像信息；S2，进行图像处理：部署YoloV7模型，实时检测和跟踪图像信息中的Aruco标记；S3，进行深度估计：集成Midas模型，处理图像信息并估计图像中每个像素点的深度值，生成深度图；S4，进行位姿估计：通过图像处理和深度估计的输出结果，利用PnP算法进行位姿估计；S5，进行导航回收：通过位姿估计的输出结果，获取无人机姿态并进行导航定位回收，本发明在GNSS信号拒止环境下，依靠视觉标记检测和单目深度估计相结合的方法进行无人机导航与定位。

公开(公告)号：CN117649619A

公开(公告)日：2024-03-05

申请号：CN202410109531.8

申请日：2024-01-26

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 艾轶博 ,  刘晓溪 ,  张卫冬 ,  范欢欢

IPC: G06V20/17 ,  G06V10/10 ,  G06V10/22 ,  G06V10/82 ,  G06V20/70 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供了一种无人机视觉导航定位回收方法、系统、装置及可读存储介质，包括S1，进行图像采集：实时获取无人机采集到的图像信息；S2，进行图像处理：部署YoloV7模型，实时检测和跟踪图像信息中的Aruco标记；S3，进行深度估计：集成Midas模型，处理图像信息并估计图像中每个像素点的深度值，生成深度图；S4，进行位姿估计：通过图像处理和深度估计的输出结果，利用PnP算法进行位姿估计；S5，进行导航回收：通过位姿估计的输出结果，获取无人机姿态并进行导航定位回收，本发明在GNSS信号拒止环境下，依靠视觉标记检测和单目深度估计相结合的方法进行无人机导航与定位。