公开(公告)号：CN116738873B

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202310531977.5

申请日：2023-05-11

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 郭金 ,  贾瑞龙 ,  户艳鹏 ,  于鹏 ,  丁小苗

IPC: G06F30/28 ,  G06F17/16 ,  G06F17/11 ,  G06F119/14 ,  G06F113/08

Abstract: 本发明涉及目标跟踪技术领域，特别是指一种基于双重UKF与浮空器状态估计的三维目标跟踪方法及装置。方法包括：根据飞行力学和牛顿第二定律，建立浮空器的动力学模型和运动学模型，对浮空器的动力学模型和运动学模型进行水平方向上的简化；根据简化后的水平方向模型得到浮空器的系统状态方程，对浮空器的系统状态方程进行离散，得到离散状态方程，根据离散状态方程构建滤波模型，其中，离散状态方程为浮空器在机体系下的水平方向离散运动模型；基于构建的滤波模型，确定基于UKF的浮空器状态估(56)对比文件Jiang Y等.Residual-Normalized StrongTracking Filter for Tracking aNoncooperative Maneuvering Spacecraft.《Journal of Guidance, Control, andDynamics》.2019,第2304-2309页.Jiang K等. A single maneuveringtarget tracking algorithm based on STUKFfor automotive radar《.InternationalConference on Signal Processing andCommunication Technology (SPCT 2021)》.2022,第439-447页.Muhammad Wasim等.Unscented Kalmanfilter for airship model uncertaintiesand wind disturbance estimation《.PLOSONE》.2021,第1-25页.王艳艳 等.基于强跟踪平方根容积卡尔曼滤波的纯方位目标运动分析方法《.计算机测量与控制》.2016,第24卷(第11期),第136-140页.张浩为 等.自适应CS模型的强跟踪平方根容积卡尔曼滤波算法《.系统工程与电子技术》.2019,第41卷(第6期),第1186-1194页.

公开(公告)号：CN116738873A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310531977.5

申请日：2023-05-11

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 郭金 ,  贾瑞龙 ,  户艳鹏 ,  于鹏 ,  丁小苗

IPC: G06F30/28 ,  G06F17/16 ,  G06F17/11 ,  G06F119/14 ,  G06F113/08

Abstract: 本发明涉及目标跟踪技术领域，特别是指一种基于双重UKF与浮空器状态估计的三维目标跟踪方法及装置。方法包括：根据飞行力学和牛顿第二定律，建立浮空器的动力学模型和运动学模型，对浮空器的动力学模型和运动学模型进行水平方向上的简化；根据简化后的水平方向模型得到浮空器的系统状态方程，对浮空器的系统状态方程进行离散，得到离散状态方程，根据离散状态方程构建滤波模型，其中，离散状态方程为浮空器在机体系下的水平方向离散运动模型；基于构建的滤波模型，确定基于UKF的浮空器状态估计结果；据浮空器状态估计结果，调用CS‑ASTUKF算法进行三维机动目标跟踪。

公开(公告)号：CN116039970B

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202310061966.5

申请日：2023-01-17

Applicant: 北京科技大学 ,  中国科学院数学与系统科学研究院

Inventor： 于鹏 ,  张纪峰 ,  谈树萍 ,  郭金 ,  赵延龙

IPC: B64G1/64 ,  B64G1/24

Abstract: 本发明公开了一种最优的匀速‑减速式绳系卫星系统分离方法，包括：将“放绳长度与双卫星相对距离”和“绳系张力是否为0”作为判断条件，结合绳系卫星系统动力学方程和双卫星相对运动方程，给出绳系在匀速绷紧、匀速松弛、减速绷紧和减速松弛四种状态下的动力学描述；以分离完成时的面内摆角和全程面内摆角绝对值均值为指标函数，分析匀速绳系长度和匀速放绳速度对面内摆角的影响；把匀速‑减速式绳系分离方法的最优性问题建模成带约束条件的优化问题，并基于多初值‑牛顿迭代法给出近似求解算法；通过数值仿真验证所提方法的有效性。本发明针对匀速‑减速式绳系分离方法，解决绳系卫星系统在匀速‑减速式分离方法下的最优性问题。

公开(公告)号：CN116039970A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202310061966.5

申请日：2023-01-17

Applicant: 北京科技大学 ,  中国科学院数学与系统科学研究院

Inventor： 于鹏 ,  张纪峰 ,  谈树萍 ,  郭金 ,  赵延龙

IPC: B64G1/64 ,  B64G1/24

Abstract: 本发明公开了一种最优的匀速‑减速式绳系卫星系统分离方法，包括：将“放绳长度与双卫星相对距离”和“绳系张力是否为0”作为判断条件，结合绳系卫星系统动力学方程和双卫星相对运动方程，给出绳系在匀速绷紧、匀速松弛、减速绷紧和减速松弛四种状态下的动力学描述；以分离完成时的面内摆角和全程面内摆角绝对值均值为指标函数，分析匀速绳系长度和匀速放绳速度对面内摆角的影响；把匀速‑减速式绳系分离方法的最优性问题建模成带约束条件的优化问题，并基于多初值‑牛顿迭代法给出近似求解算法；通过数值仿真验证所提方法的有效性。本发明针对匀速‑减速式绳系分离方法，解决绳系卫星系统在匀速‑减速式分离方法下的最优性问题。

公开(公告)号：CN118131644A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410094059.5

申请日：2024-01-23

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 户艳鹏 ,  朱伟 ,  胡天怡 ,  于鹏 ,  郭金

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明提供一种面向飞行控制仿真的舵机加载系统，包括：飞控计算机、加载控制台、舵机加载台和舵机；舵机加载台与舵机通过机械对托连接；飞控计算机，用于接收遥控指令生成舵机偏转指令，并且，用于向舵机发送舵机指令控制舵机转动；加载控制台，用于接收舵机偏转指令，对飞行器的飞行过程进行仿真模拟；以及根据飞行器的飞行过程仿真模拟，生成舵面承受的空气动力力矩载荷谱；以及根据舵面承受的空气动力力矩载荷谱，生成舵机弯矩数据和舵机扭矩数据；舵机加载台，用于接收加载控制台生成的舵机弯矩数据和舵机扭矩数据，对舵机施加弯矩和扭矩进行加载测试。本发明对舵机按工况要求进行力矩加载，模拟飞行中的负载状况，进行反复测试。

公开(公告)号：CN201892704U

公开(公告)日：2011-07-06

申请号：CN201020649764.0

申请日：2010-12-09

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 迟健男 ,  史光远 ,  刘梦晨 ,  方红亮 ,  于鹏

IPC: G01R22/10 ,  G01R19/25

Abstract: 本实用新型公开了一种用于数字家庭的电能计量装置，属于电能计量领域，涉及一种完成面向数字家庭用电功率及用电量检测、复费率时电费计算以及节电帮助的装置。所述装置包括电流采样模块（1）、电压采样模块（2）、电能计量模块（3）、单片机（4）、实时时钟模块（5）、数据存储模块（6）、液晶显示模块（7）、串行通讯模块（8）、继电器（9）和报警装置（10）。通过本装置的各个模块，能够完成家庭的用电功率及用电量的测量、复费率时电费的计算，以及实现对数字家庭用户节电的帮助。