公开(公告)号：CN104731100A

公开(公告)日：2015-06-24

申请号：CN201510148850.0

申请日：2015-03-31

Applicant: 北京矿冶研究总院 ,  北矿机电科技有限责任公司

Inventor： 李建国 ,  石峰 ,  李恒通 ,  杨文旺 ,  李强 ,  刘立敏 ,  连晓圆 ,  武涛 ,  范凌霄

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种井下铲运机无人驾驶控制方法及系统，相关方法包括：周期性的扫描预设角度范围内巷道信息，获得若干与巷道间的距离测量数据；根据每一周期获得的距离测量数据计算综合偏差；获取外部输入的包含前进或后退的行驶方向，利用计算到的综合偏差W计算融合反馈e(k)，并对融合反馈e(k)进行校正后，计算转向控制电压u(k)；其中，k表示周期，当初始周期k＝1时，e(k)＝e(k-1)＝e(k-2)＝0，u(k)＝u(k-1)＝0；根据行驶方向以及转向控制电压u(k)控制铲运机进行前进或后退以及对应的转向行驶。通过采用本发明公开的方法及系统，可以方便、准确的实现铲运机在其工作范围内的无人驾驶。

公开(公告)号：CN104731100B

公开(公告)日：2018-04-27

申请号：CN201510148850.0

申请日：2015-03-31

Applicant: 北京矿冶研究总院 ,  北矿机电科技有限责任公司

Inventor： 李建国 ,  石峰 ,  李恒通 ,  杨文旺 ,  李强 ,  刘立敏 ,  连晓圆 ,  武涛 ,  范凌霄

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种井下铲运机无人驾驶控制方法及系统，相关方法包括：周期性的扫描预设角度范围内巷道信息，获得若干与巷道间的距离测量数据；根据每一周期获得的距离测量数据计算综合偏差；获取外部输入的包含前进或后退的行驶方向，利用计算到的综合偏差W计算融合反馈e(k)，并对融合反馈e(k)进行校正后，计算转向控制电压u(k)；其中，k表示周期，当初始周期k＝1时，e(k)＝e(k‑1)＝e(k‑2)＝0，u(k)＝u(k‑1)＝0；根据行驶方向以及转向控制电压u(k)控制铲运机进行前进或后退以及对应的转向行驶。通过采用本发明公开的方法及系统，可以方便、准确的实现铲运机在其工作范围内的无人驾驶。