公开(公告)号：CN116878537A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310467739.2

申请日：2023-04-27

Applicant: 北京电子工程总体研究所

Inventor： 陈昊 ,  李嘉玮 ,  周伟 ,  刘珊 ,  闫晓勇

IPC: G01C23/00

Abstract: 本发明实施例公开一种机动目标状态估计方法、计算机设备及介质。在一具体实施方式中，该方法包括：对网络节点进行分配得到第一类节点和第二类节点，并初始化所述网络节点的估计值与协方差矩阵；利用第一滤波算法计算所述第一类节点的估计值与协方差矩阵，及利用第二滤波算法计算所述第二类节点的估计值与协方差矩阵；对所述网络节点进行信息交互和信息融合；在完成所述信息融合后，更新所述网络节点的估计值与协方差矩阵。该实施方式对不同观测精度的传感器节点采用不同的滤波算法，在融合阶段实时计算权重矩阵，在保证估计精度的同时大幅降低计算复杂度，完成对机动目标的有效估计。

公开(公告)号：CN116519009A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310472931.0

申请日：2023-04-27

Applicant: 北京电子工程总体研究所

Inventor： 陈昊 ,  王捷 ,  闫晓勇 ,  李嘉玮 ,  刘珊 ,  周伟

IPC: G01C23/00

Abstract: 本发明实施例公开一种用于间歇观测条件下的机动目标状态估计方法。在一具体实施方式中，该方法包括对网络节点的估计值与协方差矩阵进行初始化；对所述网络节点进行相关矩阵计算；根据所述相关矩阵计算权重矩阵；根据所述权重矩阵进行信息融合，得到更新后的估计值与协方差矩阵。该实施方式通过利用邻居节点的原始观测信息，弥补了间歇观测条件下观测量不足的问题，在融合阶段实时计算权重矩阵，根据邻居节点的估计精度动态调整融合权重，完成对高机动目标的有效估计。

公开(公告)号：CN115268487B

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202210819430.0

申请日：2022-07-13

Applicant: 北京电子工程总体研究所

Inventor： 王捷 ,  赵琦 ,  刘维 ,  张春妍 ,  陈昊

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/28

Abstract: 本发明的一个实施例公开一种基于扰动估计补偿LOS制导律的飞行器高度控制方法和系统，包括：根据飞行器传感器测量得到的当前高度y和期望飞行高度yc，确定高度偏差ye；基于LOS制导律，根据高度偏差ye设计飞行器俯仰角指令θc；设计扰动观测器，估计攻角α的影响，得到攻角估计值#imgabs0#根据所述攻角估计值#imgabs1#设计飞行器俯仰角指令的补偿项αy；根据飞行器的性能，对俯仰角指令进行限幅处理。本发明从制导律设计的角度解决飞行器高度控制问题，适用于飞行器多飞行阶段的高度调整。

公开(公告)号：CN113534095B

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202110676766.1

申请日：2021-06-18

Applicant: 北京电子工程总体研究所

Inventor： 陈昊 ,  陈刚 ,  张春妍

IPC: G01S7/48 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明实施例公开一种激光雷达地图构建方法、机器人自主导航方法，存储介质和计算机设备，所述激光雷达地图构建方法包括：S1、采集初始雷达点云数据；S2、根据所示点云数据构建初始地图；S3、利于改进的霍夫变换算法对所述点云数据进行直线特征提取，得到多个点云候选区域；S4、利于最小二乘法对候选区域的点云进行直线拟合，得到候选点云数据的线段表示；S5、输出更清晰的地图。该实施例降低点云波动幅度过大对地图精度造成的不利影响，使得构建出的地图中障碍物的轮廓更加清晰。

公开(公告)号：CN113534095A

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202110676766.1

申请日：2021-06-18

Applicant: 北京电子工程总体研究所

Inventor： 陈昊 ,  陈刚 ,  张春妍

IPC: G01S7/48 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明实施例公开一种激光雷达地图构建方法、机器人自主导航方法，存储介质和计算机设备，所述激光雷达地图构建方法包括：S1、采集初始雷达点云数据；S2、根据所示点云数据构建初始地图；S3、利于改进的霍夫变换算法对所述点云数据进行直线特征提取，得到多个点云候选区域；S4、利于最小二乘法对候选区域的点云进行直线拟合，得到候选点云数据的线段表示；S5、输出更清晰的地图。该实施例降低点云波动幅度过大对地图精度造成的不利影响，使得构建出的地图中障碍物的轮廓更加清晰。

公开(公告)号：CN115268487A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210819430.0

申请日：2022-07-13

Applicant: 北京电子工程总体研究所

Inventor： 王捷 ,  赵琦 ,  刘维 ,  张春妍 ,  陈昊

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明的一个实施例公开一种基于扰动估计补偿LOS制导律的飞行器高度控制方法和系统，包括：根据飞行器传感器测量得到的当前高度y和期望飞行高度yc，确定高度偏差ye；基于LOS制导律，根据高度偏差ye设计飞行器俯仰角指令θc；设计扰动观测器，估计攻角α的影响，得到攻角估计值根据所述攻角估计值设计飞行器俯仰角指令的补偿项αy；根据飞行器的性能，对俯仰角指令进行限幅处理。本发明从制导律设计的角度解决飞行器高度控制问题，适用于飞行器多飞行阶段的高度调整。