公开(公告)号：CN120065154A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510359954.X

申请日：2025-03-25

Applicant: 北京电子工程总体研究所

Inventor： 王勇 ,  刘欣宇 ,  郭睿 ,  李新 ,  张琴 ,  雷昌然 ,  杨镇瑜 ,  王世英 ,  蔡政

IPC: G01S7/40 ,  G06T7/80 ,  G06T7/10 ,  G06T3/00

Abstract: 本发明实施例公开一种基于混合高斯的毫米波雷达和单目相机时间校准方法，该方法包括：预先设置毫米波雷达和单目相机；对毫米波雷达的数据和单目相机的数据进行采样；利用已知的单目相机像素坐标和毫米波雷达坐标转换关系，将采样得到的单目相机数据和毫米波雷达的数据都转换到单目相机图像坐标系下，得到毫米波雷达投影在单目相机图像下的目标像素点；对所述目标像素点进行跟踪，利用MOG混合高斯模型对毫米波雷达未打到标靶目标图像上的背景图像进行剔除；利用马氏距离对毫米波雷达投影到标靶目标图像上的目标点进行进一步筛选；对毫米波雷达和单目相机时间延迟进行估计；对所述时间延迟估计值进行优化，以实现毫米波雷达和单目相机的时间校准。