公开(公告)号：CN114911272B

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202210778590.5

申请日：2022-07-04

Applicant: 北京理工大学重庆创新中心

Inventor： 陈伟 ,  沈智勇 ,  雍鹏程

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明提供了一种圆形区域无人机覆盖搜索航线自动规划方法，涉及无人机搜索航线规划技术领域，包括：S1：设定圆形搜索区域，获取圆形搜索区域的参数；S2：设定航行约束条件，结合圆形搜索区域的参数，构建圆形搜索区域模型；S3：基于无人机搭载设备参数及无人机当前航线高度，计算在该约束条件下的搜索范围的宽度；S4：根据搜索范围的宽度和旁向重叠率，计算获取航线宽度；S5：构建若干切割弦切割圆形搜索区域，计算切割弦与所述圆形搜索区域边缘的交点坐标；S6：对获得的交点进行重排序得到航点，将所有的航点按照顺序连接起来获得航线。本发明解决了针对无人机执行圆形区域覆盖搜索任务的场景下，航线规划的问题。

公开(公告)号：CN116088574A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202310103834.4

申请日：2023-02-13

Applicant: 北京理工大学重庆创新中心

Inventor： 雍鹏程 ,  沈智勇 ,  陈伟 ,  孙健

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种无人机巡飞高楼群的路径规划方法，属于无人机技术领域，该方法包括基于获取的高楼群参数信息计算待飞行路段；基于待飞行路段建立图模型，确定无人机的起始点位置，根据图知识进行路径规划生成巡飞路径；所述巡飞路径为无人机无障碍通行路径；所述巡飞路径使无人机对各高楼的每一侧面至少完整巡飞一次且飞行路程短。本发明的无人机巡飞高楼群的路径规划结果保证了对高楼群的各高楼的每一侧面至少巡飞一次，对楼体的侧面信息收集更为全面；在巡飞过程中不会碰撞楼体，保证了无人机无障碍通行，同时使飞行路程较短。本发明能有效解决现有无人机在巡飞高楼群时对楼体侧面信息收集能力弱、路径规划过程复杂等问题。

公开(公告)号：CN114911272A

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202210778590.5

申请日：2022-07-04

Applicant: 北京理工大学重庆创新中心

Inventor： 沈智勇 ,  雍鹏程 ,  陈伟

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供了一种圆形区域无人机覆盖搜索航线自动规划方法，涉及无人机搜索航线规划技术领域，包括：S1：设定圆形搜索区域，获取圆形搜索区域的参数；S2：设定航行约束条件，结合圆形搜索区域的参数，构建圆形搜索区域模型；S3：基于无人机搭载设备参数及无人机当前航线高度，计算在该约束条件下的搜索范围的宽度；S4：根据搜索范围的宽度和旁向重叠率，计算获取航线宽度；S5：构建若干切割弦切割圆形搜索区域，计算切割弦与所述圆形搜索区域边缘的交点坐标；S6：对获得的交点进行重排序得到航点，将所有的航点按照顺序连接起来获得航线。本发明解决了针对无人机执行圆形区域覆盖搜索任务的场景下，航线规划的问题。

公开(公告)号：CN114266976A

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202111601710.6

申请日：2021-12-24

Applicant: 北京理工大学重庆创新中心

Inventor： 雍鹏程 ,  沈智勇 ,  陈伟 ,  俞成浦

IPC: G06V20/10 ,  G06Q10/06 ,  G06Q10/10

Abstract: 本发明公开了一种多无人机巡线的网络图划分方法及系统，所述方法包括：生成无人机巡视的任务网络图；通过第一算法对所述任务网络图进行划分，得到第一划分集合；通过第二算法对所述第一划分集合进行筛选，得到可行解集；对所述可行解集进行计算，得到所述无人机巡线的网络图划分方案。本发明采用基本割集原理进行网络图的划分，实用性强，生成的划分方案质量高。