公开(公告)号：CN117214912A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311191164.2

申请日：2023-09-15

Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 ,  北京理工大学

Inventor： 俞成浦 ,  赵旭阳 ,  刘一萱 ,  陈杰

IPC: G01S17/89

Abstract: 本申请公开了一种基于区域分割的激光雷达探索与建图方法及系统，首先使用快速探索随机树算法检测边界点得到边界点集合，然后将轴对齐边界框均匀划分为多个子区域，对包含边界点的子区域进行采样得到多个采样点，在采样点的比例超过预设阈值的情况下确定子区域集合，再采用自适应模拟退火算法对子区域集合中的子区域进行排序确定子区域的顺序最优解，最后按照子区域的顺序最优解，选择全局兼容性、信息增益以及运动一致性作为评估指标计算收益指标。通过对区域进行划分和排序和挑选每个子区域目标点能够高效地获得全局视角进行探索，而计算收益指标能够获取与全局规划兼容且最小化冗余的目标点，而无需使用当前子区域之外的信息。

公开(公告)号：CN116977408A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310970050.1

申请日：2023-08-02

Applicant: 北京理工大学重庆创新中心

Inventor： 俞成浦 ,  刘一萱

IPC: G06T7/70 ,  G06T7/246 ,  G06V10/82 ,  G06V10/74 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06V10/40

Abstract: 本发明公开了一种基于动态目标跟踪和特征点过滤的视觉SLAM方法，属于视觉SLAM领域，包括步骤：在进行位姿估计时，使用目标检测识别出潜在动态物体，然后利用目标追踪减少误检造成的影响；再根据几何约束和深度约束对潜在动态物体进行特征点的过滤，在保留有效信息的同时消除动态对象对定位造成的影响。本发明大程度上避免了误检问题对定位的影响，优化了对于动态信息的筛选和利用；保留的先前帧的部分信息，赋予了动态对象在图像帧之间的相关性；不仅有助于在帧之间匹配对象的特征点，还能够更加鲁棒地确定对象的状态；可以在室内外的高动态场景下获得普通视觉SLAM无法达到的精准的和实时的位姿估计。