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公开(公告)号：CN113500587B
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202110966028.0
申请日：2021-08-23
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
Inventor： 郭建忠
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种外骨骼搬运机器人，包括背架结构、刚性腰带、髋关节组件、腿部组件和脚部组件；背架结构的上部延伸至人体的肩部，背架结构的下部位于人体的髋部两侧；背架结构的底部与刚性腰带相连接；髋关节组件与刚性腰带相连接；髋关节组件底部设有腿部组件；腿部组件底部设有脚部组件；脚部组件后侧设有助力装置。可将重量传导至地面，起到减重效果。背架通过弹性拉带与腿部结构连接，在搬运起身时助力。小腿处的助力装置在步行过程中帮助小腿回正，起到助力效果。宽度、高度、腰围均可调，以匹配不同身材的人群。在人体运动关节处设置相匹配的关节装置，以匹配人体运动。在大腿、小腿、腰部、胸部、脚部均有绑缚，很好地保证了人机贴合。
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公开(公告)号：CN113500586B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202110965822.3
申请日：2021-08-23
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
Inventor： 郭建忠
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种外骨骼负重机器人，涉及助力外骨骼机器人技术领域，包括髋板，髋板之间设有髋板调节机构；髋板下部设有刚性腰带；髋板底部设有髋关节组件；髋关节组件底部设有腿部组件；腿部组件底部设有脚部组件；脚部组件后侧设有助力装置。通过在髋板后方设置可折叠的后背板，可将放于后背板处的部分重量通过髋板、腿部组件、脚部组件传至地面，起到减重的效果。在小腿处设置助力装置，可以在步行过程中帮助小腿回正，起到助力效果。设置多个调节装置，使得宽度、高度、腰围均可调整，以匹配不同身材的人群。在人体运动关节处设置相匹配的关节装置，从而达到匹配人体运动的目的。在大小腿、腰部、胸部、脚均有绑缚，很好地保证了人机贴合。
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公开(公告)号：CN216131330U
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202121980566.7
申请日：2021-08-23
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
Inventor： 郭建忠
Abstract: 本实用新型公开一种长度无级调节机构，涉及机械传动技术领域，主要结构包括机构外壳、齿条挂钩、传动组件、旋扣帽和机构端盖；机构壳体一端为敞口设置，机构端盖可开启的设于机构外壳的敞口处；传动组件设于所述机构外壳内，旋扣帽设于机构端盖外侧并与传动组件传动连接；机构外壳一侧设有贯通孔，齿条挂钩一端设有挂钩，齿条挂钩另一端设有齿条，齿条伸入机构外壳内部与传动组件传动连接。传动组件和旋扣帽之间具有传动和自锁结构，通过旋扣帽驱动传动组件以改变齿条挂钩与机构外壳之间的相对位置，以实现改变外骨骼尺寸的技术效果。可直接用手快速调节，体积小巧紧凑，调节精度高，可实现无级调节，操作简单，并具有自锁功能。
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公开(公告)号：CN216127252U
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202121980639.2
申请日：2021-08-23
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
Inventor： 郭建忠
Abstract: 本实用新型公开一种外骨骼机器人小腿助力结构，涉及助力外骨骼机器人技术领域，主要结构包括小腿构件、小腿束板、脚部组件和助力装置；所述小腿构件底部与所述脚部组件相连接，所述小腿束板与所述小腿构件之间通过绑带连接；所述助力装置设置于所述脚部组件上，且所述助力装置顶部与所述小腿束板底部相连接；助力装置安装于小腿和脚部，采用弹簧装置或弹性拉带储存人体在步行、爬坡过程中的动能和势能，并在下一个步伐中释放给小腿，起到小腿助力的效果，从而降低人体能量消耗。
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公开(公告)号：CN216127251U
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202121980324.8
申请日：2021-08-23
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
Inventor： 郭建忠
Abstract: 本实用新型公开一种外骨骼大小腿长度调节结构，涉及助力外骨骼机器人技术领域,包括固定件、滑动件和调节件；所述固定件用于与人体的大腿或小腿进行连接，所述调节件设置于所述固定件和所述滑动件之间用于调节所述固定件与所述滑动件之间的相对位置并使所述固定件和所述滑动件保持相对位置。人体的大腿和小腿分别通过绑带与一个滑动件进行连接，每个滑动件分别与一个固定件通过调节件进行连接，通过调节件与滑动件上的螺纹配合，调整固定件与滑动件之间的相对位置，以实现对大小腿长度的无级调节。两个固定件在位于人体膝盖处通过限位齿的啮合，使两个固定件之间的相对转动更加贴合人体膝关节运动形式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN216127253U
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202121989327.8
申请日：2021-08-23
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
Inventor： 郭建忠
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开一种可调节预紧力机构，涉及助力外骨骼机器人技术领域，包括预紧结构活动端、预紧结构、安装座和弹性件；所述安装座底部用于与外骨骼结构的脚部组件相连接，所述安装座的顶部与所述预紧结构的底部相连接，所述预紧结构活动端位于所述预紧结构上方，所述预紧结构活动端底部与所述安装座之间通过所述弹性件相连接；所述预紧结构活动端的顶部用于与外骨骼结构的小腿组件相连接。通过弹性件的拉力，可以在步行过程中帮助小腿回正，从而起到助力效果；通过调节预紧结构的长度，以改变弹性件的最小长度，实现改变预紧力大小的技术效果，以适应不同的负重情况。
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公开(公告)号：CN216372177U
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202121980292.1
申请日：2021-08-23
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
Inventor： 郭建忠
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开一种可调节刚性腰带，涉及助力外骨骼机器人技术领域，主要结构包括刚性腰带和腰带调节组件；所示腰带调节组件设置于所述刚性腰带位于人体后部中央的位置。其中刚性腰带中的固定块用于与外骨骼的髋部组件相连接，为了保证固定块始终位于人体两侧，位于人体前面的部分通过改变绑带的长度进行调节，位于人体后面的部分通过腰带调节组件进行调节，既可以保证腰带整体的刚性，又能够适应不同体型的人使用。
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公开(公告)号：CN216266004U
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202121980740.8
申请日：2021-08-23
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
Inventor： 郭建忠
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开一种外骨骼机器人腿部高度调节结构，涉及助力外骨骼机器人技术领域，主要结构包括小腿构件和调节机构，调节机构主要包括小腿高度调节把手和小腿调节构件；所述调节机构设置于所述小腿构件底部，用于调节所述小腿构件与外骨骼的脚部组件之间的高度。小腿调节构件上端插入小腿构件中，下端与外骨骼的脚部组件相连接，通过调节小腿调节构件插入小腿构件中的深度，并通过小腿高度调节把手进行锁定，以改变小腿构件与脚部组件之间的高度，实现适应不同身高的人使用的技术效果。
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公开(公告)号：CN216077839U
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202121980869.9
申请日：2021-08-23
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
Inventor： 郭建忠
IPC: F16B2/10
Abstract: 本实用新型公开一种带自锁长短调节装置，涉及锁紧装置技术领域，包括插板、固定底座和锁定机构；所述固定底座中部设置有贯通限位槽，所述插板滑动设置于所述贯通限位槽内；所述固定底座一侧设置有锁定槽，所述锁定槽与所述贯通限位槽相连通；所述锁定机构设置于所述固定底座一侧，且所述锁定机构中的锁定部分穿过所述锁定槽后限定所述插板的滑动。锁定机构通过四连杆机构实现自锁功能，不仅能够方便快捷的调整插板在固定底座中的位置，还能够稳定可靠的锁定插板，使插板与固定底座保持固定位置，从而实现对绑带的自锁和长度调节。
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公开(公告)号：CN216067447U
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202121980428.9
申请日：2021-08-23
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
Inventor： 郭建忠
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开一种外骨骼负重机器人，涉及助力外骨骼机器人技术领域，包括髋板，髋板之间设有髋板调节机构；髋板下部设有刚性腰带；髋板底部设有髋关节组件；髋关节组件底部设有腿部组件；腿部组件底部设有脚部组件；脚部组件后侧设有助力装置。通过在髋板后方设置可折叠的后背板，可将放于后背板处的部分重量通过髋板、腿部组件、脚部组件传至地面，起到减重的效果。在小腿处设置助力装置，可以在步行过程中帮助小腿回正，起到助力效果。设置多个调节装置，使得宽度、高度、腰围均可调整，以匹配不同身材的人群。在人体运动关节处设置相匹配的关节装置，从而达到匹配人体运动的目的。在大小腿、腰部、胸部、脚均有绑缚，很好地保证了人机贴合。
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