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公开(公告)号：CN118494529A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410537216.5
申请日：2024-04-30
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
Abstract: 本发明公开一种无人驾驶安全决策方法、装置、介质及产品，涉及智能车辆决策与规划技术领域，所述方法包括：基于目标车辆的环境信息和第一决策模型，确定目标车辆未来纵向加速度的第一决策值；基于目标车辆的环境信息、各周围车辆的历史车辆信息、第一决策值以及意图识别与安全状态判定模型，确定目标车辆预设未来时段的ST图和安全状态；若安全，则将第一决策值确定为目标车辆的纵向加速度的实际值；若存在碰撞风险，则基于目标车辆的车辆信息、ST图、第一决策值以及改进蒙特卡洛树算法，确定目标车辆未来纵向加速度的第二决策值，并将第二决策值确定为目标车辆的纵向加速度的实际值。本发明降低了车辆在交叉口的碰撞率，提高了车辆通行效率。
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