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公开(公告)号：CN116088014B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310193015.3
申请日：2023-03-03
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(北京)教育科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于经纬度信息的主车信息坐标系转换方法及系统，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：采集主车的经纬度信息以及主车视角下的相对运动环境信息；将所述经纬度信息转换为大地坐标系下的轨迹坐标信息，得到主车的绝对轨迹；根据所述主车的绝对轨迹，确定主车的横摆角；基于所述横摆角，将所述主车视角下的相对运动环境信息转换为鸟瞰视角下的绝对运动环境信息。本发明将主车视角下的相对运动环境信息转换到鸟瞰视角下的绝对运动环境信息，从而能够帮助自动驾驶车辆对视觉采集信息的研究，也方便其与路端设备进行信息融合，加强自动驾驶车辆对于驾驶场景的全局理解。
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公开(公告)号：CN116088014A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310193015.3
申请日：2023-03-03
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(北京)教育科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于经纬度信息的主车信息坐标系转换方法及系统，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：采集主车的经纬度信息以及主车视角下的相对运动环境信息；将所述经纬度信息转换为大地坐标系下的轨迹坐标信息，得到主车的绝对轨迹；根据所述主车的绝对轨迹，确定主车的横摆角；基于所述横摆角，将所述主车视角下的相对运动环境信息转换为鸟瞰视角下的绝对运动环境信息。本发明将主车视角下的相对运动环境信息转换到鸟瞰视角下的绝对运动环境信息，从而能够帮助自动驾驶车辆对视觉采集信息的研究，也方便其与路端设备进行信息融合，加强自动驾驶车辆对于驾驶场景的全局理解。
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公开(公告)号：CN115346186A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211023241.9
申请日：2022-08-25
Applicant: 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种驾驶员注意视点快速预测方法、系统及其应用，属于视点预测技术领域。先获取驾驶员视野图像，再利用特征提取模型对驾驶员视野图像进行特征提取，得到不同尺度的第一特征图和第二特征图，特征提取模型采用MobileNetV3网络，最后以第一特征图和第二特征图为输入，利用注意视点预测模型预测得到驾驶员注意视点，从而减少干扰信息，避免重复处理，解决驾驶员的注意视点识别准确性差、速度慢的问题。
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公开(公告)号：CN115424244A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211136414.8
申请日：2022-09-19
Applicant: 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/762 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及一种行人与车辆交互状态识别方法及系统，属于交互状态识别技术领域。先对每一训练样本的激光雷达点云数据进行处理，得到行人与车辆的距离特征，对图像数据进行处理，得到行人头部朝向特征和行人运动状态特征。然后将所有训练样本的每一种特征组成一特征样本集，并利用谱聚类算法对特征样本集进行处理，得到标签集。最后以特征样本集和标签集作为输入，利用分类器算法训练得到三种分类器，以利用三种分类器识别行人与车辆的交互状态，辅助无人驾驶车辆或驾驶员的驾驶行为。
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